[发明专利]一种自动柔性拉铆螺母装置

权利要求书

1.一种自动柔性拉铆螺母装置，包括设有自动拉铆装置的工作平台、用于输送拉铆螺母的螺母输送装置、用于输送零件的零件传送带、用于定位零件的零件固定机构，所述零件上设有拉铆孔，所述自动拉铆装置包括自动拉铆螺母枪、带动自动拉铆螺母枪移动的移动装置、控制移动装置动作的控制装置，其特征是，所述零件传送带包括机架、设置在机架上与动力元件相关联的传送皮带，在传送皮带的两侧设有毛刷，所述毛刷与传送皮带高度齐平，所述零件固定机构包括支架、可上下移动地设置在支架上的下支承杆、上压杆，上压杆的下端设有压块，下支承杆靠近零件一侧设有定位块，所述自动拉铆装置还包括用于确定拉铆孔位置的定位装置，所述定位装置包括支架、可竖直升降的定位销钉，所述定位销钉的上端可移动地设置在支架上，所述定位销钉的下端呈圆锥形，当零件传送带将零件输送到位、零件固定机构将零件定位在拉铆位置时，定位销钉下降，定位销钉圆锥形的下端插入零件的拉铆孔内，当定位销钉的轴心与拉铆孔的中心有偏差时，拉铆孔使定位销钉移动并自动对中，控制装置记录此时定位销钉的轴心位置，然后定位销钉上移，自动拉铆螺母枪开始拉铆螺母与零件的铆接。

2.根据权利要求1所述的一种自动柔性拉铆螺母装置，其特征是，在传送皮带旁设有用于感测零件的位置传感器，当零件在传送皮带上移动到靠近位置传感器时，位置传感器向控制装置输出信号，控制装置降低动力元件的速度，继而减慢零件的移动速度。

3.根据权利要求1所述的一种自动柔性拉铆螺母装置，其特征是，所述零件传送带还包括设置在毛刷外侧的滚轮组，所述滚轮组在靠近传送皮带起始端处设有向外侧倾斜的导入条。

4.根据权利要求3所述的一种自动柔性拉铆螺母装置，其特征是，所述滚轮组包括沿传送皮带输送方向设置的滚轮安装条、间隔地设置在滚轮安装条上侧的若干滚轮，在滚轮安装条上设有沿横向布置的长圆盲孔，滚轮的滚轮轴设置在长圆盲孔内，长圆盲孔内设有抵压滚轮轴外侧的压簧，当零件的宽度大于两侧滚轮组对应的滚轮之间的间隙时，滚轮轴使压簧压缩而向外侧同步移动，从而使零件的中心线保持不变。

5.根据权利要求1所述的一种自动柔性拉铆螺母装置，其特征是，所述移动装置包括用于支承自动拉铆螺母枪的上支撑和下支撑，所述下支撑包括具有球形空腔的下支撑块、适配在球形空腔内的连接圆环，连接圆环的中心设有连接通孔，下支撑块上设有穿过球形空腔球心并贯通上下两侧的安装通孔；所述上支撑包括与安装通孔同轴的定位孔，所述自动拉铆螺母枪包括上部的连接杆，所述连接杆适配在连接圆环的连接通孔内，连接杆伸出连接圆环的上端位于定位孔内，在定位孔内侧壁设有若干径向地连接连接杆的拉簧，所述拉簧在周向上均匀分布。

6.根据权利要求5所述的一种自动柔性拉铆螺母装置，其特征是，在下支撑块下端面设有矩形孔，矩形孔的中心线贯穿球形空腔的球心，矩形孔的深度延伸至球形空腔的球心为止，矩形孔的宽度等于连接圆环厚度的1.1-1.2倍，矩形孔的长度等于球形空腔直径的1.01-1.03倍。

7.根据权利要求5所述的一种自动柔性拉铆螺母装置，其特征是，所述上支撑包括设有所述定位孔的圆形上支撑块，在上支撑块的外圆周面上设有若干径向通孔，在径向通孔内设有可移动的调节套管，调节套管内螺纹连接有调节螺钉，所述调节套管的内端与对应的拉簧相连接，当调节螺钉正向转动时，即可带动调节套管轴向外移，从而拉紧拉簧。

8.根据权利要求1所述的一种自动柔性拉铆螺母装置，其特征是，所述支架通过转动轴与一第一转杆的一端转动连接，第一转杆的另一端与一第二转杆的一端相铰接，第二转杆的另一端设有竖直的气缸，气缸向下的活塞杆上设有所述定位销钉，在第一转杆与转动轴之间设有用于检测第一转杆转动角度的角度传感器，在第一转杆和第二转杆的铰接处设有用于检测第二转杆相对第一转杆转动角度的角度传感器，所述第一转杆与支架之间的夹角为α，第一转杆的长度为a，第一转杆与第二转杆之间的夹角为β，第二转杆的长度为b，当定位销钉插接并定位在拉铆孔内时，拉铆孔相对转动轴的直角坐标尺寸为：x＝acosα-bcos(β-α)，

y＝asinα+bsin(β-α)。