[发明专利]一种滤芯更换装置及维护机器人

权利要求书

1.一种滤芯更换装置，其特征在于，所述滤芯更换装置(100)包括：旋转组件(110)及抓取组件(120)，所述抓取组件(120)与所述旋转组件(110)连接；

所述旋转组件(110)用于带动所述抓取组件(120)旋转，以调整所述抓取组件(120)相对于所述滤芯的角度，使得所述抓取组件(120)的中心线与所述滤芯的中心线重合；

所述抓取组件(120)用于抓取所述滤芯。

2.根据权利要求1所述的滤芯更换装置，其特征在于，所述旋转组件(110)用于在获取调节角度的条件下，带动所述抓取组件(120)转动所述调节角度，使所述抓取组件(120)能够从当前位置运动至目标位置；其中，所述目标位置表征所述抓取组件(120)的中心线与所述滤芯的中心线重合时所述抓取组件(120)的位置，所述调节角度根据所述抓取组件(120)的当前位置及所述目标位置计算得到。

3.根据权利要求2所述的滤芯更换装置，其特征在于，所述滤芯更换装置(100)还包括倾角传感器；

所述倾角传感器用于检测所述抓取组件(120)从当前位置运动至中间位置处的转动角度，其中，所述中间位置表征所述旋转组件(110)在获取所述调节角度的条件下，带动所述抓取组件(120)转动所述调节角度后达到的位置；

所述旋转组件(110)还用于继续带动所述抓取组件(120)转动差值角度，使所述抓取组件(120)从所述中间位置运动至所述目标位置，其中，所述差值角度为所述调节角度与所述转动角度的差值。

4.根据权利要求1所述的滤芯更换装置，其特征在于，所述旋转组件(110)包括第一旋转件(112)及第二旋转件(114)，所述第一旋转件(112)与所述第二旋转件(114)连接，所述第二旋转件(114)与所述抓取组件(120)连接，所述第一旋转件(112)用于通过所述第二旋转件(114)驱动所述抓取组件(120)在第一平面上转动，所述第二旋转件(114)用于驱动所述抓取组件(120)在第二平面上转动，其中，所述第一平面及所述第二平面呈夹角设置。

5.根据权利要求4所述的滤芯更换装置，其特征在于，所述旋转组件(110)还包括第三旋转件(116)，所述第三旋转件(116)设置在所述第一旋转件(112)与所述第二旋转件(114)之间，用于通过所述第二旋转件(114)驱动所述抓取组件(120)在第三平面上转动，其中，所述第一平面、所述第二平面及所述第三平面相互呈夹角设置。

6.根据权利要求1所述的滤芯更换装置，其特征在于，所述抓取组件(120)包括连接件(122)、驱动件(124)及抓夹件(126)，所述驱动件(124)与所述抓夹件(126)连接，所述驱动件(124)通过所述连接件(122)安装在所述旋转组件(110)上，所述驱动件(124)用于驱动所述抓夹件(126)抓夹所述滤芯。

7.根据权利要求6所述的滤芯更换装置，其特征在于，所述抓夹件(126)包括安装板(1262)及多个夹爪(1264)，多个所述夹爪(1264)活动安装在所述安装板(1262)上，并形成固定槽(128)，所述固定槽(128)用于容置所述滤芯，所述安装板(1262)与所述驱动件(124)连接，所述驱动件(124)与多个所述夹爪(1264)连接，用于驱动所述夹爪(1264)向靠近对方的方向运动，从而抓夹所述滤芯。

8.根据权利要求7所述的滤芯更换装置，其特征在于，所述夹爪(1264)靠近所述固定槽(128)的内壁设置有第一弹性件(1266)，所述第一弹性件(1266)用于与所述滤芯接触。

9.根据权利要求6所述的滤芯更换装置，其特征在于，所述滤芯更换装置(100)还包括浮动组件(130)，所述抓夹件(126)通过所述浮动组件(130)与所述连接件(122)连接，所述浮动组件(130)用于检测所述抓夹件(126)是否抓夹到所述滤芯。