[发明专利]一种滤芯更换装置及维护机器人

说明书

本发明的实施例提供了一种滤芯更换装置及维护机器人，涉及维护机器人技术领域。滤芯更换装置包括：旋转组件及抓取组件，抓取组件与旋转组件连接；旋转组件用于带动抓取组件旋转，以调整抓取组件相对于滤芯的角度，使得抓取组件的中心线与滤芯的中心线重合；抓取组件用于抓取滤芯。旋转组件用于带动抓取组件旋转，调节抓取组件相对于滤芯之间的角度，使抓取组件的中心线能够与滤芯的中心线重合，在抓取组件抓取滤芯时，能够尽可能使施加在滤芯各处上的力，大致相同，使滤芯受力均匀，从而减少滤芯的损坏，提供了滤芯的使用寿命。

技术领域

本发明涉及维护机器人技术领域，具体而言，涉及一种滤芯更换装置及维护机器人。

背景技术

对于农业机械的底部维护包括了对滤芯的更换和放油阀的启闭，其中底部滤芯包括了机油滤芯、燃油滤芯、液压油滤芯，各种滤芯规格大小不一，安装位置不同，且多数滤芯是没有扳手卡位的，有卡位的滤芯用的扳手号也不一样，使得滤芯更换过程不能完全靠扳手的方式完成。另外由于农业机械胎压、机身误差等因素，每台农机的滤芯安装位置会与标准的同轴度有一定的偏差，产生无规则的偏心角，若滤芯更换装置按照固定的角度固定滤芯，在固定滤芯的过程中可能出现偏心的情况，增大了滤芯的损坏率。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种滤芯更换装置及机器人，其能够在拆卸滤芯之前调节与滤芯的角度，在固定滤芯的过程中，能够减少对滤芯的损坏，提高了滤芯的使用寿命。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明提供了一种滤芯更换装置，所述滤芯更换装置包括：旋转组件及抓取组件，所述抓取组件与所述旋转组件连接；

所述旋转组件用于带动所述抓取组件旋转，以调整所述抓取组件相对于所述滤芯的角度，使得所述抓取组件的中心线与所述滤芯的中心线重合；

所述抓取组件用于抓取所述滤芯。

在本发明可选的实施例中，所述旋转组件用于在获取调节角度的条件下，带动所述抓取组件转动所述调节角度，使所述抓取组件能够从当前位置运动至目标位置；其中，所述目标位置表征所述抓取组件的中心线与所述滤芯的中心线重合时所述抓取组件的位置，所述调节角度根据所述抓取组件的当前位置及所述目标位置计算得到。

在本发明可选的实施例中，所述滤芯更换装置还包括倾角传感器；

所述倾角传感器用于检测所述抓取组件从当前位置运动至中间位置处的转动角度，其中，所述中间位置表征所述旋转组件在获取所述调节角度的条件下，带动所述抓取组件转动所述调节角度后达到的位置；

所述旋转组件还用于继续带动所述抓取组件转动差值角度，使所述抓取组件从所述中间位置运动至所述目标位置，其中，所述差值角度为所述调节角度与所述转动角度的差值。

在本发明可选的实施例中，所述旋转组件包括第一旋转件及第二旋转件，所述第一旋转件与所述第二旋转件连接，所述第二旋转件与所述抓取组件连接，所述第一旋转件用于通过所述第二旋转件驱动所述抓取组件在第一平面上转动，所述第二旋转件用于驱动所述抓取组件在第二平面上转动，其中，所述第一平面及所述第二平面呈夹角设置。

在本发明可选的实施例中，所述旋转组件还包括第三旋转件，所述第三旋转件设置在所述第一旋转件与所述第二旋转件之间，用于通过所述第二旋转件驱动所述抓取组件在第三平面上转动，其中，所述第一平面、所述第二平面及所述第三平面相互呈夹角设置。

在本发明可选的实施例中，所述抓取组件包括连接件、驱动件及抓夹件，所述驱动件与所述抓夹件连接，所述驱动件通过所述连接件安装在所述旋转组件上，所述驱动件用于驱动所述抓夹件抓夹所述滤芯。