[发明专利]确定目标视图的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种确定目标视图的方法，其特征在于，包括：

根据目标区域中各待选择采位点的多幅待处理图像，确定与所述目标区域相对应的目标局部三维点云；

根据获取到的所述目标局部三维点云中的标注信息，从各待选择采位点中确定出至少一个目标采位点，以及目标采位点中与所述标注信息相对应的目标视角信息；

通过对各目标视角信息的目标点云进行处理，得到与各目标视角信息对应的目标待拼接图像；

通过对各待选择采位点的目标待拼接图像和/或待处理图像进行拼接处理，得到与各待选择采位点对应的目标全景拼接图像；

其中，所述根据获取到的所述目标局部三维点云中的标注信息，从各待选择采位点中确定出至少一个目标采位点，以及目标采位点中与所述标注信息相对应的目标视角信息，包括：

基于标注工具在所述目标局部三维点云中标记镜面、标记玻璃以及标记待处理区域，得到所述镜面标注信息、玻璃标注信息以及区域标注信息；其中，所述镜面标注信息包括与所述镜面的横截面相对应的向量信息，所述玻璃标注信息包括与玻璃的横截面相对应的向量信息，所述区域标注信息包括待处理区域的截面所对应的向量信息；

针对各标注信息，确定与当前标注信息相对应的目标采位点；

针对各目标采位点，确定当前目标采位点对于相应的标注信息的目标可视旋转角度，并将目标可视旋转角度作为当前目标采位点的目标视角信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据目标区域中各待选择采位点的多幅待处理图像，确定与所述目标区域相对应的目标局部三维点云之前，包括：

确定目标区域中的各个待选择采位点；

针对各待选择采位点，获取基于至少三个深度相机在当前待选择采位点拍摄的多幅待处理图像；其中，所述至少三个深度相机固定设置在同一旋转轴上，且所述至少三个深度相机的相机视角不同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取基于至少三个深度相机在当前待选择采位点拍摄的多幅待处理图像，包括：

以当前待选择采位点为所述旋转轴的旋转中心点，以预设旋转角度间隔为步长，调整固定在所述旋转轴上的至少三个深度相机的拍摄角度，以拍摄得到与各个拍摄角度相对应的待处理图像；

当所述旋转轴的旋转角度达到预设旋转角度阈值时，得到与当前待选择采位点相对应的多幅待处理图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标区域中各待选择采位点的多幅待处理图像，确定与所述目标区域相对应的目标局部三维点云，包括：

根据各待选择采位点所对应的多幅待处理图像，以及至少三个深度相机的相机参数，确定与每个待选择采位点相对应的单点位点云模型；其中，所述相机参数包括每个深度相机的内参和各至少三个深度相机的外参；

确定任意两个单点位点云模型的共视信息，并根据所述共视信息确定与所述目标区域相对应的全局三维点云；

根据所述全局三维点云，确定与所述目标区域相对应的目标局部三维点云。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定任意两个单点位点云模型的共视信息，并根据所述共视信息确定与所述目标区域相对应的全局三维点云，包括：

基于用户对各单点位点云模型的触发操作，确定两个单点位点云模型的共视信息；或，

基于预先设置的特征提取方法遍历各单点位点云模型，确定任意两个单点位点云模型的共视信息；

通过点云配准算法和所述共视信息，对各单点位点云模型进行处理，确定与所述目标区域相对应的全局三维点云。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述全局三维点云，确定与所述目标区域相对应的目标局部三维点云，包括：

根据所述全局三维点云，确定待拟合地面点云；

基于随机采样一致性算法对各待拟合地面点云进行拟合，得到拟合地面，并确定与所述拟合地面相对应的法向量；

基于所述法向量和第一目标方向，确定与各点云所对应的旋转矩阵；

基于所述旋转矩阵对所述全局三维点云进行处理，确定所述目标区域的目标全局点云；

根据所述目标全局点云，确定与所述目标区域相对应的俯视图点云，并将所述俯视图点云作为所述目标局部三维点云。