[发明专利]无人机及返航控制方法、终端、系统和机器可读存储介质

权利要求书

1.一种无人机返航控制方法，其特征在于，配置在无人机侧，所述方法包括：

在接收到返航触发指令之后，获取所述无人机和目标之间的相对距离；

控制所述无人机向所述目标返航；

在所述相对距离等于相对距离阈值时，调整所述无人机的飞行状态为悬停状态；

在所述无人机处于悬停状态时，调整云台的姿态，其中，所述云台配置在所述无人机上，用于安装拍摄设备。

2.根据权利要求1所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述获取所述无人机和所述目标之间的相对距离的步骤，包括：

在接收到所述返航触发指令时，调整所述拍摄设备的方向，以使所述拍摄设备朝向所述目标；

若所述目标在所述拍摄设备的取景画面之内，利用所述拍摄设备获取至少两张目标图像；

根据所述至少两张目标图像确定所述无人机与所述目标之间的相对距离。

3.根据权利要求2所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述根据所述至少两张目标图像确定所述无人机与所述目标之间的相对距离的步骤之后，所述方法还包括：

若所述无人机与所述目标的相对距离大于第一距离，确定以所述拍摄设备拍摄目标图像的方式获取所述无人机与所述目标之间的相对距离；

所述第一距离为，在所述目标即将超出所述拍摄设备取景画面时，所述无人机与所述目标之间的相对距离。

4.根据权利要求2所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述根据所述至少两张目标图像确定所述无人机与所述目标之间的相对距离的步骤之后，所述方法还包括：

若所述无人机与所述目标的相对距离小于第二距离，利用距离传感器获取所述无人机与所述目标之间的相对距离；

所述第二距离为，在所述距离传感器能够检测到所述目标时，所述无人机与所述目标之间的相对距离；所述第二距离大于或者等于第一距离；所述第一距离为，在所述目标即将超出所述拍摄设备取景画面时，所述无人机与所述目标之间的相对距离。

5.根据权利要求4所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述距离传感器包括如下至少一种：激光传感器、声波传感器、雷达、双目系统、可测深度相机。

6.根据权利要求4所述的无人机返航控制方法，其特征在于，在所述相对距离大于所述第一距离且小于所述第二距离时，所述方法还包括：

利用所述拍摄设备获取至少两张目标图像确定所述无人机与所述目标之间的相对距离即第三距离；

利用所述距离传感器获取所述无人机与待检测目标之间的相对距离即第四距离；

若所述第三距离与所述第四距离之差大于设定阈值，则更换待检测目标，获取所述无人机与更换后的待检测目标之间的第四距离；

若所述第三距离与所述第四距离之差小于或者等于所述设定阈值，确定所述距离传感器获取的第四距离为所述无人机与所述目标之间的相对距离。

7.根据权利要求1所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机向所述目标返航的步骤，包括：

根据所述相对距离控制所述无人机的飞行速度。

8.根据权利要求7所述的无人机返航控制方法，其特征在于，根据所述相对距离控制所述无人机的飞行速度的步骤，包括：

在所述相对距离大于第二距离时，控制所述无人机以变速飞行；所述第二距离为，在距离传感器能够检测到所述目标时，所述无人机与所述目标之间的相对距离；

在所述相对距离小于所述第二距离且大于第一距离时，控制所述无人机匀速飞行；所述第一距离为，在所述目标即将超出所述拍摄设备取景画面时，所述无人机与所述目标之间的相对距离；

在所述相对距离小于所述第一距离时，控制所述无人机减速飞行。

9.根据权利要求1所述的无人机返航控制方法，其特征在于，控制所述无人机向所述目标返航的过程中，所述方法还包括：

根据所述目标在拍摄设备的取景画面中心和云台的俯仰角位于俯仰角预设范围之内的原则，调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度与所述目标平齐。