[发明专利]无人机及返航控制方法、终端、系统和机器可读存储介质

说明书

一种无人机(92，1100)返航控制方法、无人机(92，1100)和机器可读存储介质，无人机(92，1100)返航控制方法包括：在接收到返航触发指令之后，获取无人机(92，1100)和目标(90)之间的相对距离(步骤101)；控制无人机(92，1100)向目标(90)返航(步骤102)；在相对距离等于相对距离阈值时，调整无人机(92，1100)的飞行状态为悬停状态(步骤103)，仅需要发送一个返航触发指令即可控制无人机(92，1100)返航，减少了与无人机(92，1100)的交互次数，降低用户学习成本，避免用户控制精度不准确而损伤无人机(92，1100)的情况，提升用户使用体验。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种无人机返航控制方法、无人机、移动终端、无人机系统和机器可读存储介质。

背景技术

现有无人机需要采用控制设备，例如遥控器、智能手机或者触屏模拟摇杆等，实现精准控制。对于专业用户而言，由于具有丰富的使用经验，能够快速且精准地控制无人机。而对于普通用户而言，大部分未接触过无人机，需要付出较大的精力和时间学习精准控制。然而，在学习过程会出现控制不准的情况，此时无人机会降落在目标地点之外，损伤无人机，这样会降低用户使用体验。

发明内容

本发明提供一种无人机返航控制方法、无人机、移动终端、无人机系统和机器可读存储介质。

根据本发明的第一方面，提供一种无人机返航控制方法，配置在无人机侧，所述方法包括：

在接收到返航触发指令之后，获取所述无人机和目标之间的相对距离；

控制所述无人机向所述目标返航；

在所述相对距离等于相对距离阈值时，调整所述无人机的飞行状态为悬停状态；

在所述无人机处于悬停状态时，调整云台的姿态，其中，所述云台配置在所述无人机上，用于安装拍摄设备。

根据本发明的第二方面，提供一种无人机返航控制方法，配置在移动终端侧，所述方法包括：

根据目标对象的触发操作生成返航触发指令；

将所述返航触发指令发送给无人机，所述返航触发指令用于控制所述无人机向所述目标返航，且在所述无人机与所述目标之间的相对距离等于相对距离阈值时，调整所述无人机的飞行状态为悬停状态，并使所述无人机处于悬停状态时，调整云台的姿态，其中，所述云台配置在所述无人机上，用于安装拍摄设备。

根据本发明的第三方面，提供一种无人机返航控制方法，所述方法包括：

移动终端生成返航触发指令发送给无人机；

所述无人机在接收到返航触发指令之后，获取与目标之间的相对距离；

所述无人机向目标返航过程中，在所述相对距离等于相对距离阈值时，调整飞行状态为悬停状态，并使所述无人机处于悬停状态时，调整云台的姿态，其中，所述云台配置在所述无人机上，用于安装拍摄设备。

根据本发明的第四方面，提供一种无人机，所述无人机包括处理器，所述处理器用于：

在接收到返航触发指令之后，获取所述无人机和目标之间的相对距离；

控制所述无人机向所述目标返航；

在所述相对距离等于相对距离阈值时，调整所述无人机的飞行状态为悬停状态，并使所述无人机处于悬停状态时，调整云台的姿态，其中，所述云台配置在所述无人机上，用于安装拍摄设备。

根据本发明的第五方面，提供一种移动终端，所述移动终端包括处理器，所述处理器用于：

根据目标对象的触发操作生成返航触发指令；