[发明专利]一种塔吊表面氧化损伤识别、定位及损伤面积统计方法

权利要求书

1.一种塔吊表面氧化损伤识别、定位及损伤面积统计方法，其特征在于，该方法通过规划无人机巡检航线来采集塔吊巡检影像数据，再基于无人机影像数据自动识别塔吊氧化损伤部位，进而获得塔吊氧化损伤部位定位与面积统计信息，该方法包括如下步骤：

步骤一，待巡检塔吊基本信息获取；

步骤二，规划无人机巡检航线，并对塔吊影像数据进行采集；

步骤三，利用采集的影像数据，自动识别塔吊上氧化损伤部位；

步骤四，对塔吊氧化损伤跟踪定位，并统计氧化损伤面积。

2.根据权利要求1所述的一种塔吊表面氧化损伤识别、定位及损伤面积统计方法，其特征在于，所述塔吊巡检是包括有无人机对塔吊塔身的巡检和无人机对无人机塔吊动力臂的巡检两种方式。

3.根据权利要求2所述的一种塔吊表面氧化损伤识别、定位及损伤面积统计方法，其特征在于，在所述步骤一中，获取待巡检塔吊的基本信息的方法是：塔吊标准节尺寸为l×w×h，待巡检标准节的数量为n₁；定义塔吊动力臂底面两支撑杆所夹区域为单位节、定义单位节长度为e，待巡检动力臂长度为n₂×e，其中n₂为定义的单位节的数量；塔吊四个方向的参考面为dir[i]，i＝1，2，3，4。

4.根据权利要求2所述的一种塔吊表面氧化损伤识别、定位及损伤面积统计方法，其特征在于，在所述步骤二中，以待测最低处标准节A为参照，在标准节A某一底边l₁的中垂线方向上寻找航点P₁，使P₁距标准节A的dir[1]参考面的距离为D，手动控制无人机飞至航点P₁处，在无人机飞行控制软件中获取P₁航点位置坐标P₁(B₁，L₁，H₁)，并使无人机镜头正对标准节A的dir[1]参考面，得到P₁航点的航偏角α₁；同理可获取另外三个航点的位置坐标P₂(B₂，L₂，H₂)、P₃(B₃，L₃，H₃)、P₄(B₄，L₄，H₄)与航偏角α₂、α₃、α₄；在无人机飞行控制软件中，再增添四个航点，新增的四个航点的位置坐标分别设置为P₁′(B₁，L₁，H₁+h×n)、P₂′(B₂，L₂，H₂+h×n)、P₃′(B₃，L₃，H₃+h×n)、P₄′(B₄，L₄，H₄+h×n)；设定无人机对塔吊塔身的巡检路径为P₁→P₁′→P₂′→P₂→P₃→P₃′→P₄′→P₄，无人机按照此航线自动巡检并获取塔吊塔身的巡检视频数据。

5.根据权利要求2所述的一种塔吊表面氧化损伤识别、定位及损伤面积统计方法，其特征在于，在所述步骤二中，定义塔吊动力臂巡检方向为从靠近塔吊司机室处至动力臂末端处；手动操控无人机调整航高，飞至待测动力臂底面同一高度后，再向上飞行距离D；调整无人机镜头俯仰角为-90°；调整无人机航偏角α₅，使无人机前进方向与塔吊动力臂走向一致；左右微调无人机位置，使镜头中心与塔吊动力臂中线对齐；无人机按照上述既定参数匀速飞行，获取待测动力臂巡检视频数据。