[发明专利]基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，包括：

检测在目标雷达的当前发波周期中，处于收波状态的待检测雷达接收到超声波信号的时刻；

判断所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；其中，所述监测雷达与所述目标雷达的可探测范围不重叠；

当所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号时，确定所述待检测雷达接收到的超声波信号为同频干扰信号。

2.如权利要求1所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，所述监测雷达为：安装位置邻近所述目标雷达且与所述目标雷达的可探测范围不重叠的超声波雷达。

3.如权利要求1所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，所述监测雷达与所述目标雷达处于同一超声波雷达轮循队列。

4.如权利要求1至3任一项所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，所述监测雷达的数量为至少一个。

5.如权利要求4所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，当所述监测雷达的数量为一个时，

检测所述监测雷达是否接收到超声波信号；

当所述监测雷达接收到超声波信号，且所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值处于同一能量级别时，判定所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；

当所述监测雷达未接收到超声波信号，或所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值不处于同一能量级别时，判定所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号。

6.如权利要求4所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，当所述监测雷达的数量为多个时，

检测是否存在至少一所述监测雷达接收到超声波信号；

当存在至少一所述监测雷达接收到超声波信号，且至少一所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值处于同一能量级别时，判定所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；

当所有所述监测雷达均未接收到超声波信号，或不存在任一所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值处于同一能量级别时，判定所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号。

7.如权利要求1所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，通过以下方式确定所述监测时间范围：

确定所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻之前的第一预设时间段，以及所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻之后的第二预设时间段；

根据所述第一预设时间段、所述第二预设时间段，以及所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻，确定所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围。

8.如权利要求1所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，其特征在于，在所述判断所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，所述监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号之后，所述方法还包括：

当所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号时，确定所述待检测雷达接收到的超声波信号为检测到障碍物后返回的回波信号。

9.一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括若干个超声波雷达，以及如权利要求9所述的基于超声波雷达的同频干扰信号检测装置。