[发明专利]基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法、装置和车辆

说明书

本发明公开了一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法、装置和车辆。所述方法包括：检测在目标雷达的当前发波周期中，处于收波状态的待检测雷达接收到超声波信号的时刻；判断所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，所述监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；其中，所述监测雷达与所述目标雷达的可探测范围不重叠；当所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号时，确定所述待检测雷达接收到的超声波信号为同频干扰信号。采用本发明，能够在超声波雷达探测障碍物的过程中，有效实现对同频干扰信号的检测，从而有利于滤除同频干扰信号，提高障碍物定位精度。

技术领域

本发明涉及车辆测距技术领域，尤其涉及一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法、装置和车辆。

背景技术

超声波雷达传感器，通过接收较早之前发射的声波遭遇物体后反射回来的声波进行时间间隔计算，以此来预测物体和传感器之间的距离，可以用于自动泊车控制、泊车距离报警提示等。在超声波雷达探测障碍物的过程中，同一个系统的多颗雷达采用轮循发波的机制，除当前发波雷达之外，其他雷达均处于收波状态。

然而，发明人发现现有技术至少存在如下问题：当后方有同频率的超声波系统在工作时(如两辆车同时相对倒车)，本车超声波雷达会在收波周期内接收到对方发来的超声波，并把对方发来的超声波当作是物体回波，然后进行障碍物位置或距离计算，最后导致计算的距离和位置出错，这种现象称为同频干扰。如果没有对同频干扰信号进行精准的检测和滤除，将会导致车辆误认为有障碍物存在，导致误报警，影响用户用车体验。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法、装置和车辆，其能够在超声波雷达探测障碍物的过程中，有效实现对同频干扰信号的检测，从而有利于滤除同频干扰信号，提高障碍物定位精度。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种基于超声波雷达的同频干扰信号检测方法，包括：

检测在目标雷达的当前发波周期中，处于收波状态的待检测雷达接收到超声波信号的时刻；

判断所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，所述监测雷达是否接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；其中，所述监测雷达与所述目标雷达的可探测范围不重叠；

当所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号时，确定所述待检测雷达接收到的超声波信号为同频干扰信号。

作为上述方案的改进，所述监测雷达为：安装位置邻近所述目标雷达且与所述目标雷达的可探测范围不重叠的超声波雷达。

作为上述方案的改进，所述监测雷达与所述目标雷达处于同一超声波雷达轮循队列。

作为上述方案的改进，所述监测雷达的数量为至少一个。

作为上述方案的改进，当所述监测雷达的数量为一个时，检测所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，所述监测雷达是否接收到超声波信号；

当所述监测雷达接收到超声波信号，且所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值处于同一能量级别时，判定所述监测雷达接收到符合预设的能量阈值的超声波信号；

当所述监测雷达未接收到超声波信号，或所述监测雷达接收到的超声波信号的能量值与所述待检测雷达接收到的超声波信号的能量值不处于同一能量级别时，判定所述监测雷达未接收到符合预设的能量阈值的超声波信号。

作为上述方案的改进，当所述监测雷达的数量为多个时，检测所述待检测雷达接收到超声波信号的时刻所在的监测时间范围内，是否存在至少一所述监测雷达接收到超声波信号；