[发明专利]定位方法及装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取第一历史图像帧的拍摄时间至目标图像帧的拍摄时间的拍摄期间测量得到的若干惯性测量数据；

基于所述若干惯性测量数据进行定位处理，得到所述第一历史图像帧与所述目标图像帧之间的位姿变化信息；

基于所述位姿变化信息以及至少一个参考因子，确定所述目标图像帧的位姿，其中，所述至少一个参考因子包括所述若干惯性测量数据；

其中，所述基于所述位姿变化信息以及至少一个参考因子，确定所述目标图像帧的位姿，包括：

基于所述位姿变化信息，确定所述目标图像帧的第一位姿；以及，

利用所述位姿变化信息以及所述至少一个参考因子，构建本次定位对应的总能量关系，其中，本次定位对应的总能量关系用于确定所述目标图像帧的需优化的位姿偏差；

利用本次定位对应的总能量关系，对所述第一位姿进行优化，得到所述目标图像帧的位姿；

其中，所述利用所述位姿变化信息以及所述至少一个参考因子，构建本次定位对应的总能量关系，包括：

分别利用每个所述参考因子，确定所述参考因子对应的测量能量关系，以及，

利用所述位姿变化信息确定运动先验能量关系；

基于所述运动先验能量关系以及每个所述参考因子对应的测量能量关系，构建本次定位对应的总能量关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个参考因子还包括关于所述目标图像帧和第一历史图像帧的图像信息。

3.根据权利要求 1所述的方法，其特征在于，所述分别利用每个所述参考因子，确定所述参考因子对应的测量能量关系，包括：

获取所述若干惯性测量数据的预积分信息；

利用所述若干惯性测量数据的预积分信息，构建惯性测量能量关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿变化信息包括至少一种位姿变化量，所述至少一种位姿变化量包括位置变化量和/或姿态变化量；所述利用所述位姿变化信息确定运动先验能量关系，包括：

利用至少一次定位对应的若干参数，确定运动先验能量关系，其中，所述至少一次定位包括本次定位，每次所述定位对应的若干参数包括所述定位过程中得到的所述位姿变化量、所述定位过程中采用的所述若干惯性测量数据的起始测量时刻和结束测量时刻的位置差、以及所述起始测量时刻对应的起始姿态信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述位姿变化信息还包括所述位姿变化量的确定度表征信息；所述利用至少一次定位对应的若干参数，确定运动先验能量关系，包括：

基于每次定位过程中得到的所述确定度表征信息，得到对应次定位的权重；

利用所述至少一次定位的权重以及所述若干参数，确定运动先验能量关系；

和/或，所述至少一次定位为多次定位，所述利用至少一次定位对应的若干参数，确定运动先验能量关系，包括：

从所述多次定位中，剔除满足去除条件的定位；其中，所述去除条件为所述定位对应的位姿变化量以及所述位姿变化量的确定度表征信息之间的预设处理结果满足第一预设要求；

利用经剔除后的剩余次定位对应的若干参数，确定运动先验能量关系。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述起始姿态信息包括偏航角信息；

和/或，每次定位对应的所述第一历史图像帧与所述目标图像帧中，拍摄最早的图像帧为起始图像帧，拍摄最晚的图像帧为结束图像帧；在所述利用至少一次定位对应的若干参数，确定运动先验能量关系之前，所述方法还包括：

将所述至少一次定位中的每次定位作为目标定位，基于所述目标定位对应的若干惯性测量数据的预积分信息、起始图像帧的位姿和所述结束图像帧的位姿，确定所述目标定位对应的所述起始姿态信息、所述起始测量时刻的位置和所述结束测量时刻的位置。