[发明专利]定位方法及装置、设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种定位方法及装置、设备、存储介质，定位方法包括：获取第一历史图像帧的拍摄时间至目标图像帧的拍摄时间的拍摄期间测量得到的若干惯性测量数据；基于若干惯性测量数据进行定位处理，得到第一历史图像帧与目标图像帧之间的位姿变化信息；基于位姿变化信息以及至少一个参考因子，确定目标图像帧的位姿，其中，至少一个参考因子包括若干惯性测量数据。上述方案，能够提高定位准确度。

技术领域

本申请涉及定位领域，特别是涉及一种定位方法及装置、设备、存储介质。

背景技术

目前，定位方式主要有视觉惯性定位。其中，视觉惯性定位的方式主要通过设备拍摄到的图像之间的图像信息，构建三维地图，然后确定设备的位置。其中，该定位方式比较依赖外部环境，在动态、光照剧烈变化、弱纹理、远景和遮挡等情况下，视觉定位无法很好正常工作。具体地，在这种情况下，设备拍摄得到的图像中提取得到的信息较少，则无法很好地进行定位。

发明内容

本申请至少提供一种定位方法及装置、设备、存储介质。

本申请提供了一种定位方法，包括：获取第一历史图像帧的拍摄时间至目标图像帧的拍摄时间的拍摄期间测量得到的若干惯性测量数据；基于若干惯性测量数据进行定位处理，得到第一历史图像帧与目标图像帧之间的位姿变化信息；基于位姿变化信息以及至少一个参考因子，确定目标图像帧的位姿，其中，至少一个参考因子包括若干惯性测量数据。

因此，通过获取第一历史图像帧至目标图像帧之间的惯性测量数据，并依据该惯性测量数据进行定位处理，即可获取这两帧图像之间的位姿变化信息，进而可以根据该位姿变化信息得到目标图像帧的位姿信息。另外，在获取位姿变化信息之后，再结合参考因子，确定目标图像帧的位姿，由此，可以获取得到更为准确的位姿。上述过程主要利用惯性测量数据进行位姿变化的计算进而实现定位，故减少了视觉方面对定位的不良影响，从而减少了因为外部环境等因素造成定位准确度较低的情况。

其中，至少一个参考因子还包括关于目标图像帧和第一历史图像帧的图像信息。

因此，除基于位姿变化信息、惯性测量数据以外，还结合图像信息得到目标图像帧的位姿，故能够提高定位精度。

其中，基于位姿变化信息以及至少一个参考因子，确定目标图像帧的位姿，包括：基于位姿变化信息，确定目标图像帧的第一位姿；以及，利用位姿变化信息以及至少一个参考因子，构建本次定位对应的总能量关系，其中，本次定位对应的总能量关系用于确定目标图像帧的需优化的位姿偏差；利用本次定位对应的总能量关系，对第一位姿进行优化，得到目标图像帧的位姿。

因此，通过利用位姿变化信息以及至少一个参考因子构建总能量关系，通过总能量关系确定位姿偏差，从而对目标图像帧的第一位姿进行优化。

其中，利用位姿变化信息以及至少一个参考因子，构建本次定位对应的总能量关系，包括：分别利用每个参考因子，确定参考因子对应的测量能量关系，以及，利用位姿变化信息确定运动先验能量关系；基于运动先验能量关系以及每个参考因子对应的测量能量关系，构建本次定位对应的总能量关系。

因此，对每一参考因子都构建对应的测量能量关系，并结合运动先验能量关系，使得获取到的总能量关系确定的位姿偏差更准确。

其中，所述分别利用每个所述参考因子，确定所述参考因子对应的测量能量关系，包括：获取若干惯性测量数据的预积分信息；利用若干惯性测量数据的预积分信息，构建惯性测量能量关系。

因此，通过将预积分信息构建的惯性测量能量关系与运动先验能量关系进行结合，相比于单一的运动先验能量关系而言，确定的位姿偏差更准确。