[发明专利]一种扭环式抓取机械手有效
| 申请号： | 202111157047.5 | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN113733148B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 刘晓强;钱健;姚辰午 | 申请（专利权）人： | 南京信息职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/02 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 钱玲玲 |
| 地址： | 210023 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 扭环式 抓取 机械手 | ||
1.一种扭环式抓取机械手，其特征在于，包括：
摆动机构，所述摆动机构的动力输出端连接有莫比乌斯环（40）；
摆动滑套（50），所述摆动滑套（50）与莫比乌斯环（40）滑动连接；
基板（10），所述基板（10）底部设有导座（20），所述导座（20）设有竖直卡槽（24）与水平卡槽（25）；所述竖直卡槽（24）用于与摆动滑套（50）活动连接，所述水平卡槽（25）用于卡设莫比乌斯环（40）；
所述摆动滑套（50）设有手爪（60）；
所述莫比乌斯环（40）的截面（41）为六边形，包括三条直线边（43）和三个圆弧边（42）相间首尾连接；三段所述圆弧边（42）的圆心重合，三条所述直线边（43）间的夹角都为60度。
2.根据权利要求1所述的扭环式抓取机械手，其特征在于，所述莫比乌斯环（40）的中心设有中心套（44），所述中心套（44）通过辐条（45）与莫比乌斯环（40）连接；所述中心套（44）与摆动机构的动力输出端连接。
3.根据权利要求1所述的扭环式抓取机械手，其特征在于，所述导座（20）包括U型卡板一（21）、U型卡板二（22）和顶板（23）；所述U型卡板一（21）和U型卡板二（22）平行设置在顶板（23）底部，并形成竖直卡槽（24），所述顶板（23）与基板（10）固定连接，所述水平卡槽（25）设在U型卡板一（21）和U型卡板二（22）上。
4.根据权利要求1所述的扭环式抓取机械手，其特征在于，所述手爪（60）下端内侧设有柔性垫块（61）。
5.根据权利要求1所述的扭环式抓取机械手，其特征在于，所述水平卡槽（25）的槽宽大于莫比乌斯环（40）的截面直径。
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