[发明专利]一种扭环式抓取机械手

说明书

本发明公开了一种扭环式抓取机械手，包括：摆动机构，所述摆动机构的动力输出端连接有莫比乌斯环；摆动滑套，所述摆动滑套与莫比乌斯环滑动连接；基板，所述基板底部设有导座，所述导座设有竖直卡槽与水平卡槽；所述竖直卡槽用于与摆动滑套活动连接，所述水平卡槽用于卡设莫比乌斯环；所述摆动滑套设有手爪；本发明中机械手通过摆动机构带动莫比乌斯环驱动手爪张开或收拢，结构简单，稳定性高；本发明中莫比乌斯环驱动的夹爪具有自锁功能，停气或者断电后，物体不会掉落；控制操作方便，效率高。

技术领域

本发明涉及一种扭环式抓取机械手，属于机械手技术领域。

背景技术

在工业自动化领域，对于杯子等立式柱状物抓取经常使用气动柔性机械手实现抓取动作，但是目前的柔性机械手的结构较为复杂，加工生产成本较高，在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低，而且控制抓取方向的结构较为复杂，安装和拆卸都浪费时间，并且自由度低，在抓取杯壁等环形件的时候操作较为复杂，抓取搬运的效率和效果差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种扭环式抓取机械手，以解决现有机械手抓取杯壁等环形件的时候操作较为复杂，抓取搬运的效率和效果差的缺陷。

一种扭环式抓取机械手，包括：

摆动机构，所述摆动机构的动力输出端连接有莫比乌斯环；

摆动滑套，所述摆动滑套与莫比乌斯环滑动连接；

基板，所述基板底部设有导座，所述导座设有竖直卡槽与水平卡槽；所述竖直卡槽用于与摆动滑套活动连接，所述水平卡槽用于卡设莫比乌斯环；

所述摆动滑套设有手爪。

进一步地，所述莫比乌斯环的中心设有中心套，所述中心套通过辐条与莫比乌斯环连接；所述中心套与摆动机构的动力输出端连接。

进一步地，所述莫比乌斯环的截面为六边形，包括三条直线边和三个圆弧边相间首尾连接；三段所述圆弧边的圆心重合，三条所述直线边间的夹角都为度。

进一步地，所述导座包括U型卡板一、U型卡板二和顶板；所述U型卡板一和U型卡板二平行设置在顶板底部，并形成竖直卡槽，所述顶板与基板固定联结，所述水平卡槽设在U型卡板一和U型卡板二上。

进一步地，所述手爪下端内侧设有柔性垫块。

进一步地，所述水平卡槽的槽宽大于莫比乌斯环的截面直径。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：本发明中机械手通过摆动机构带动莫比乌斯环驱动手爪张开或收拢，结构简单，稳定性高；

本发明中莫比乌斯环驱动的夹爪具有自锁功能，停气或者断电后，物体不会掉落；控制操作方便，效率高。

附图说明

图1是本发明机械手整体示意图；

图2是本发明机械手抓取状态局部剖视图；

图3是本发明机械手张开状态局部剖视图；

图4是本发明莫比乌斯环及摆动滑套示意图；

图5是本发明莫比乌斯环示意图；

图6是本发明导座示意图；

图中：10、基板；20、导座；30、摆动气缸；40、莫比乌斯环；50、摆动滑套；60、手爪；20、导座；21、U型卡板一；22、U型卡板二；23、顶板；24、竖直卡槽；25、水平卡槽；41、截面；42、圆弧；43、直线；44、中心套；45、辐条；60、手爪；61、柔性垫块。

具体实施方式