[发明专利]被动超视距雷达数据与电子侦察卫星数据异步融合方法

权利要求书

1.被动超视距雷达数据与电子侦察卫星数据异步融合方法，其特征在于：

步骤1：被动超视距雷达和电子侦察卫星分别对辐射源目标进行探测；

步骤2：分别通过被动超视距雷达和电子侦察卫星探测到的辐射源参数解算出辐射源目标相对于被动超视距雷达所在平台的方位角；

步骤3：将被动超视距雷达的采样周期和电子侦察卫星的采样周期的最小公倍数作为系统的融合周期T；

步骤4：以融合中心的采样时间为基准，按采样时间的先后顺序，对第M个融合周期内被动超视距雷达和电子侦察卫星的测向结果进行排序，得到A个顺序排列的方位测量值；

步骤5：将融合周期内顺序得到的A个方位测量值进行融合，融合结果作为第M个融合时刻的测向结果。

2.根据权利要求1所述的被动超视距雷达数据与电子侦察卫星数据异步融合方法，其特征在于：步骤2中被动超视距雷达和电子侦察卫星探测到的辐射源参数包括：接收时间、被动超视距雷达探测到的辐射源的经度、被动超视距雷达探测到的辐射源的纬度、电子侦察卫星探测到的辐射源的经度、电子侦察卫星探测到的辐射源的纬度、被动超视距雷达所在平台的经度、被动超视距雷达所在平台的纬度。

3.根据权利要求1所述的被动超视距雷达数据与电子侦察卫星数据异步融合方法，其特征在于：步骤4中第M个融合周期是指t_M-1≤t≤t_M的时间段，其中t表示时间，t_M-1是第M-1个融合时刻，t_M是第M个融合时刻。

4.根据权利要求1所述的被动超视距雷达数据与电子侦察卫星数据异步融合方法，其特征在于：步骤4中对被动超视距雷达和电子侦察卫星按时间先后顺序排列时，若被动超视距雷达和电子侦察卫星的采样时间一致，则将被动超视距雷达的测向结果排列在前，将电子侦察卫星的测向结果排列在后，第M个融合周期中各采样时刻的时间先后顺序为：t_M-1≤t₁≤…≤t_a≤t_a+1≤…≤t_A≤t_M，其中t_a表示排序后第a个采样时刻，a＝1,2,…,A。

5.根据权利要求1所述的被动超视距雷达数据与电子侦察卫星数据异步融合方法，其特征在于：步骤5中的融合过程包括如下步骤：

(5a)对相邻两个采样时刻的状态进行建模，建立的状态方程和观测方程为：

其中x(a)表示第a个采样时刻的状态；z(a)表示第a个采样时刻的方位观测值；F是状态转移矩阵；H是观测矩阵；ω(a)和v(a)分别为过程噪声和观测噪声，均是均值为零的高斯白噪声；

(5b)以第M-1个融合时刻的方位后验估计和误差协方差后验估计p(M-1|M-1)为基础，对其进行一步预测，得到第M个融合时刻的方位先验估计和误差协方差先验估计分别为：

p(M|M-1)＝Fp(M-1|M-1)F^T+Q

其中F^T表示F的转置，Q是过程噪声的方差；

(5c)利用第M个融合周期内的按序到达的各方位测量值，对状态的先验估计和误差协方差的先验估计依次逐步向前更新，单次更新按照“状态一步预测-误差协方差一步预测-卡尔曼增益计算-状态更新-误差协方差更新”的过程进行，用于更新的公式如下：

其中是第M个融合周期的第a-1个采样点的状态后验估计；是对第M个融合周期的第a个采样点的状态先验估计；p(M_a-1|M_a-1)是第M个融合周期的第a-1个采样点的误差协方差后验估计；p(M_a|M_a-1)是对第M个融合周期的第a个采样点的误差协方差先验估计；K(M_a)是卡尔曼增益；z(M_a)是第M个融合周期的第a个采样点的方位观测值；R是过程噪声的方差，I是单位矩阵；

(5d)将第M个融合周期的第a个采样点的状态后验估计作为第M个融合时刻的测向结果。