[发明专利]一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

获取移动对象在k时刻的第一位姿信息，所述第一位姿信息是根据所述移动对象的二维激光雷达传感器在k-1时刻采集的第一数据集以及在k时刻采集的第二数据集进行数据配准后得到的；

获取所述移动对象在k时刻的第二位姿信息，所述第二位姿信息是根据所述移动对象的运动传感器在k时刻采集的运动数据确定出的；

根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息确定所述移动对象在k时刻的目标位姿信息；

根据所述移动对象在k时刻的目标位姿信息构建目标地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取移动对象在k时刻的第一位姿信息，包括：

执行第N-1次迭代操作，N为大于或等于2的整数，所述第N-1次迭代操作，包括：根据所述第一数据集和所述第N数据集构建第2N-3点对集合，所述第2N-3点对集合包括多个点对，所述点对包括所述第N数据集中的一个数据点以及所述第一数据集中与所述数据点距离最近的数据点；当N为2时，所述第N数据集为所述第二数据集；根据所述第2N-3点对集合确定所述移动对象在k时刻的平移矩阵和在k时刻的旋转角度；通过所述平移矩阵和所述旋转角度对所述第一数据集进行转换处理，得到第N+1数据集；根据所述第N数据集和所述第N+1数据集构建第2N-2点对集合，所述第2N-2点对集合包括多个点对，所述点对包括所述第N+1数据集中的一个数据点以及所述第N数据集中与所述数据点距离最近的数据点；根据所述第2N-2点对确定所述第N数据集和所述第N+1数据集之间的误差；

当所述误差小于预设数值或在执行第N-1次迭代操作后统计的迭代次数达到预设次数时，将所述平移矩阵和所述旋转角度确定为所述移动对象在k时刻的第一位姿信息；

当所述误差大于或等于预设数值或所述迭代次数未达到预设次数时，执行第N次迭代操作，以此类推，直到执行第N+M次迭代操作为止，将执行第N+M次迭代操作获得的平移矩阵和旋转角度，确定为所述移动对象在k时刻的第一位姿信息；其中，执行所述第N+M次迭代操作获得的误差小于预设数值或执行N+M次操作后统计出的迭代次数达到预设次数，M为大于或等于0的整数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息确定所述移动对象在k时刻的目标位姿信息，包括：

采用卡尔曼滤波算法对所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行融合处理，得到所述移动对象在k时刻的目标位姿信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用卡尔曼滤波算法对所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行融合处理，得到所述移动对象在k时刻的目标位姿信息，包括：

获取所述移动对象在k-1时刻的目标位姿信息；

根据所述第二位姿信息以及所述移动对象在k-1时刻的目标位姿信息，确定所述移动对象在k时刻的位姿信息估计值；

获取所述移动对象在k时刻的协方差矩阵估计值；

根据所述移动对象在k时刻的协方差矩阵估计值确定卡尔曼增益；

根据所述第一位姿信息、所述移动对象在k时刻的位姿信息估计值以及所述卡尔曼增益确定所述移动对象在k时刻的目标位姿信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位姿信息包括目标平移矩阵和目标旋转角度，所述根据所述移动对象在k时刻的目标位姿信息构建目标地图，包括：

根据所述目标平移矩阵和所述目标旋转角度生成k时刻的局部占栅格地图；

获取k-1时刻的全局占栅格地图；

根据所述k时刻的局部占栅格地图和所述k-1时刻的全局占栅格地图确定k时刻的全局占栅格地图；

对所述k时刻的全局占栅格地图进行二值化处理，得到k时刻所述移动对象的目标地图。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述k时刻的全局占栅格地图进行二值化处理，得到k时刻所述移动对象的目标地图，包括：

获取所述k时刻的全局占栅格地图包括的各个栅格的状态值；

对所述各个栅格的状态值进行二值化转换，得到转换后的全局占栅格地图；

将所述转换后的全局占栅格地图确定为目标地图。