[发明专利]一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请涉及数据处理领域，公开了一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取移动对象在k时刻的第一位姿信息和第二位姿信息，这里的第一位姿信息是根据移动对象的二维激光雷达传感器在k‑1时刻采集的第一数据集以及在k时刻采集的第二数据集进行数据配准后得到的，第二位姿信息是根据移动对象的运动传感器在k时刻采集的运动数据确定出的；然后根据第一位姿信息和第二位姿信息确定移动对象在k时刻的目标位姿信息；最后，基于移动对象在k时刻的目标位姿信息构建目标地图。通过该方法，可以提高定位和地图构建的效率。

技术领域

本申请涉及数据处理领域，尤其涉及一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

目前，SLAM框架分为两类，一类是视觉SLAM，一类是激光SLAM，但大多包含有复杂的回环检测，并且很多针对三维数据的算法并不适用于二维激光雷达数据，简言之，就是现有的SLAM框架复杂，对计算资源要求高，因此，怎样降低计算要求，提高定位和地图构建效率是目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，提高了定位和地图构建的效率。

本申请实施例一方面公开了一种地图构建方法，该方法包括：

获取移动对象在k时刻的第一位姿信息，所述第一位姿信息是根据所述移动对象的二维激光雷达传感器在k-1时刻采集的第一数据集以及在k时刻采集的第二数据集进行数据配准后得到的；

获取所述移动对象在k时刻的第二位姿信息，所述第二位姿信息是根据所述移动对象的运动传感器在k时刻采集的运动数据确定出的；

根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息确定所述移动对象在k时刻的目标位姿信息；

根据所述移动对象在k时刻的目标位姿信息构建目标地图。

本申请实施例一方面公开了一种地图构建装置，该装置包括：

获取单元，用于获取移动对象在k时刻的第一位姿信息，所述第一位姿信息是根据所述移动对象的二维激光雷达传感器在k-1时刻采集的第一数据集以及在k时刻采集的第二数据集进行数据配准后得到的；

所述获取单元，还用于获取所述移动对象在k时刻的第二位姿信息，所述第二位姿信息是根据所述移动对象的运动传感器在k时刻采集的运动数据确定出的；

确定单元，用于根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息确定所述移动对象在k时刻的目标位姿信息；

处理单元，用于根据所述移动对象在k时刻的目标位姿信息构建目标地图。

本申请实施例一方面公开了一种计算机设备，该计算机设备包括处理器，适于实现一条或多条计算机程序；以及，计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条计算机程序，所述一条或多条计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的地图构建方法。

本申请实施一方面公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一条或多条计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行上述的地图构建方法。

本申请实施例一方面公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中。服务器的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该计算机设备执行上述的地图构建方法。