[发明专利]车位识别精度的检测方法、装置及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种车位识别精度的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自动泊车系统识别的测试场上至少一个可泊车位在车辆坐标系下的目标顶点坐标，所述目标顶点坐标是车辆从所述测试场上的初始位置向前行驶的过程中识别得到的，所述初始位置为当所述车辆两个后轮中点所在的直线与参考车位第一边所在的直线重合，且所述车辆的初始航向与所述参考车位的第二边平行时，所述车辆所在的地理位置，所述至少一个可泊车位包括所述参考车位，所述目标顶点坐标为所述至少一个可泊车位中与所述初始航向平行，且距离所述车辆最近的目标边上目标顶点的坐标；

获取与所述第二边最近的后轮中点到所述第二边的第一实际距离、第二实际距离及所述目标边的长度，所述第二实际距离为两个后轮中点之间距离的1/2；

根据所述目标顶点坐标、所述第一实际距离、所述第二实际距离以及所述目标边的长度，确定所述自动泊车系统的车位识别精度；

所述车辆坐标系的原点为所述车辆位于所述初始位置时，两个后轮中点连线的中点；

根据所述目标顶点坐标、所述第一实际距离、所述第二实际距离以及所述目标边的长度，确定所述自动泊车系统的车位识别精度，包括：

根据所述第一实际距离、所述第二实际距离以及所述目标边的长度，计算从所述原点到每个目标顶点的实际距离；

根据每个目标顶点坐标，分别计算从所述原点到每个目标顶点的识别距离；

针对每个目标顶点，分别计算从所述原点到所述目标顶点的实际距离与对应的识别距离之间的差异；

将所有差异的组合作为所述自动泊车系统的车位识别精度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所有差异的组合作为所述自动泊车系统的车位识别精度之后，所述方法还包括：

根据每个差异和预设精度误差范围，判断所述自动泊车系统的车位识别精度是否满足所述预设精度要求。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据每个差异和预设精度误差范围，判断所述自动泊车系统的车位识别精度是否满足所述预设精度要求，包括：

若所有差异均在所述预设精度误差范围内，则确定所述自动泊车系统的车位识别精度满足所述预设精度要求；

若存在至少一个差异不在所述预设精度误差范围内，则确定所述自动泊车系统的车位识别精度不满足所述预设精度要求。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原点为所述车辆位于所述初始位置时通过重新上电或者断开控制板电源后获得的原点。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取自动泊车系统识别的测试场上至少一个可泊车位在车辆坐标系下的目标顶点坐标，包括：

从所述自动泊车系统的泊车控制器中获取所述测试场上至少一个可泊车位在车辆坐标系下的目标顶点坐标。

6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标顶点坐标是所述车辆从所述测试场上的初始位置，以低于车位搜索阈值的速度向前行驶的过程中识别得到的。