[发明专利]车位识别精度的检测方法、装置及自动驾驶车辆

说明书

本发明公开一种车位识别精度的检测方法、装置及自动驾驶车辆，方法包括：获取自动泊车系统识别的测试场上至少一个可泊车位在车辆坐标系下的目标顶点坐标，目标顶点坐标是车辆从测试场上的初始位置向前行驶的过程中识别得到的，初始位置为当两个后轮中点所在直线与参考车位第一边所在直线重合，且车辆的初始航向与参考车位的第二边平行时，车辆所在的地理位置；获取与第二边最近的后轮中点到第二边的第一实际距离、第二实际距离及目标边的长度，第二实际距离为两个后轮中点之间距离的1/2；根据目标顶点坐标、第一实际距离、第二实际距离以及目标边的长度，确定自动泊车系统的车位识别精度。通过上述方法，可以实现针对不同场景的车位识别精度检测。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车位识别精度的检测方法、装置及自动驾驶车辆。

背景技术

自动驾驶，又称无人驾驶，该技术依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。在自动驾驶的自动泊车过程中，车位识别是非常关键的，因为只有准确地识别出可泊车位的坐标信息，才可以准确地进行泊车路径规划，避免发生由于识别误差导致无法泊入车位中心的情况。

在实际应用中，车位识别精度受车位线类型、车位线颜色、车位线清晰度、环境光照强度、车辆离车位的距离等多种因素的影响。但目前尚未研发出能够适用于不同场景的车位识别精度的检测方法，从而难以避免因车位识别误差导致无法泊入车位中心的情况。

发明内容

本发明提供了一种车位识别精度的检测方法、装置及自动驾驶车辆，能够检测出自动泊车系统车位识别的精度。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种车位识别精度的检测方法，所述方法包括：

获取自动泊车系统识别的测试场上至少一个可泊车位在车辆坐标系下的目标顶点坐标，所述目标顶点坐标是车辆从所述测试场上的初始位置向前行驶的过程中识别得到的，所述初始位置为当所述车辆两个后轮中点所在的直线与参考车位第一边所在的直线重合，且所述车辆的初始航向与所述参考车位的第二边平行时，所述车辆所在的地理位置，所述至少一个可泊车位包括所述参考车位，所述目标顶点坐标为所述至少一个可泊车位中与所述初始航向平行，且距离所述车辆最近的目标边上目标顶点的坐标；

获取与所述第二边最近的后轮中点到所述第二边的第一实际距离、第二实际距离及所述目标边的长度，所述第二实际距离为两个后轮中点之间距离的1/2；

根据所述目标顶点坐标、所述第一实际距离、所述第二实际距离以及所述目标边的长度，确定所述自动泊车系统的车位识别精度。

可选的，所述车辆坐标系的原点为所述车辆位于所述初始位置时，两个后轮中点连线的中点。

可选的，根据所述目标顶点坐标、所述第一实际距离、所述第二实际距离以及所述目标边的长度，确定所述自动泊车系统的车位识别精度，包括：

根据所述第一实际距离、所述第二实际距离以及所述目标边的长度，计算从所述原点到每个目标顶点的实际距离；

根据每个目标顶点坐标，分别计算从所述原点到每个目标顶点的识别距离；

针对每个目标顶点，分别计算从所述原点到所述目标顶点的实际距离与对应的识别距离之间的差异；

将所有差异的组合作为所述自动泊车系统的车位识别精度。

可选的，在将所有差异的组合作为所述自动泊车系统的车位识别精度之后，所述方法还包括：

根据每个差异和预设精度误差范围，判断所述自动泊车系统的车位识别精度是否满足所述预设精度要求。

可选的，根据每个差异和预设精度误差范围，判断所述自动泊车系统的车位识别精度是否满足所述预设精度要求，包括：