[发明专利]一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置

权利要求书

1.一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，包括动力座及驱动座，所述驱动座包括壳主体及用于放置导管/导丝的功能组，所述壳主体上设有安装面、隔离部及背对所述安装面设有用于容纳所述动力座的对接槽，所述对接槽内设有止位板，所述功能组包括固定盒装置，在所述固定盒装置里安装有Y阀，所述导管/导丝包括导引导管，其特征在于：所述固定盒装置包括位于所述止位板和所述安装面之间的转接装置，所述Y阀包括Y阀主体、设于所述阀主体一端的连接端，所述连接端上设有驱动环，所述导引导管安装在所述连接端，所述转接装置包括分别位于所述隔离部两侧的输入端和输出端、连接所述输入端和输出端的连接轴，所述连接轴与所述动力座分置于所述止位板的两侧，所述连接轴穿设于所述隔离部，所述输出端与所述驱动环连接，当所述驱动座通过对接槽可拆卸地扣合于动力座时，所述动力座与所述输入端可拆卸地接合，以通过所述转接装置驱动所述导引导管运动。

2.如权利要求1所述的一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述动力座贴合于所述止位板并通过定位机构定位。

3.如权利要求2所述的一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述止位板上设有取力孔，所述动力座穿过取力孔与所述输入端接合。

4.如权利要求3所述的一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述隔离部背向对接槽的一侧由所述安装面朝向对接槽方向内凹形成一外空间，所述转接装置的输入端设于壳主体内部由所述隔离部、止位板和安装面形成的空间，所述转接装置的输出端设于隔离部的外空间。

5.如权利要求4所述的一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述转接装置的输入端和输出端分别为装设于所述连接轴两端的第一转接齿轮及第二转接齿轮，所述动力座利用通过取力孔的主驱动齿轮与所述第一转接齿轮相互啮合来传递动力，所述连接端为鲁尔连接器，所述第二转接齿轮通过驱动鲁尔连接器，让连接于鲁尔连接器的导引导管运动。

6.如权利要求5所述的一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述第一转接齿轮和所述动力座的主驱动齿轮均为锥齿轮。

7.如权利要求6所述的一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述第二转接齿轮利用直齿轮来驱动固定于所述功能组上的Y阀的鲁尔连接器转动。

8.如权利要求2所述的一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述止位板与动力座之间采用磁吸方式固定。