[发明专利]一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置

说明书

一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其包括动力座及驱动座，所述驱动座包括壳主体及用于放置导管/导丝的功能组，所述壳主体上设有安装面及背对所述安装面设有用于容纳所述动力座的对接槽，当所述驱动座通过对接槽可拆卸地扣合于动力座时，所述动力座与位于所述对接槽外的功能组可拆卸地接合，以驱动放置于所述功能组的导管/导丝运动。本发明可以将已损坏或者是已被污染的驱动座从动力座上快速取下，也可以根据实际使用需求，更换具有不同功能的驱动座，灵活性好，方便医生在实际操作时根据手术需要进行调整，实用性强，具有较强的推广意义。

技术领域

本发明涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置。

背景技术

介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗--就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。

介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管，导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点),仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗，必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点，是未来医学的发展趋势。

而对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远端操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外对其控制。

从端手术机器人在执行操作的过程中，需要相应的传动机构带动，然而，对于现有手术机器人的传动机构，由于结构设计不合理，整体结构不够灵活，不能快速更换已损坏、已被污染或者是不同功能的传动机构，给使用者带来极大不便。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的可拆装式从端介入手术机器人驱动装置。

一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其包括动力座及驱动座，所述驱动座包括壳主体及用于放置导管/导丝的功能组，所述壳主体上设有安装面、隔离部及背对所述安装面设有用于容纳所述动力座的对接槽，所述对接槽内设有止位板，所述功能组包括固定盒装置，在所述固定盒装置里安装有Y阀，所述导管/导丝包括导引导管，所述固定盒装置包括位于所述止位板和所述安装面之间的转接装置，所述Y阀包括阀主体、设于主体一端的连接端，所述连接端设有驱动环，所述导引导管安装在所述连接端，所述转接装置包括分别位于所述隔离部两侧的输入端和输出端，所述输出端与所述驱动环连接，当所述驱动座通过对接槽可拆卸地扣合于动力座时，所述动力座与所述输入端可拆卸地接合，以通过所述转接装置驱动所述导引导管运动。

进一步地，所述动力座贴合于所述止位板并通过定位机构定位。

进一步地，所述止位板上设有取力孔，所述动力座穿过取力孔与所述输入端接合。

进一步地，所述转接装置还包括连接所述输入端和输出端的连接轴，所述连接轴与所述动力座分置于所述止位板的两侧。

进一步地，所述连接轴穿设于所述隔离部。

进一步地，所述隔离部背向对接槽的一侧由所述安装面朝向对接槽方向内凹形成一外空间，所述输入端设于壳主体内部由隔离部、止位板和安装面形成的空间，所述转接装置的输出端设于所述外空间。

进一步地，所述转接装置的输入端和输出端分别为装设于所述连接轴两端的第一转接齿轮及第二转接齿轮，所述动力座利用通过取力孔的主驱动齿轮与所述第一转接齿轮相互啮合来传递动力，所述连接端为鲁尔连接器，所述第二转接齿轮通过驱动鲁尔连接器，让连接于鲁尔连接器的导引导管运动。

进一步地，所述第一转接齿轮和所述动力座的主驱动齿轮均为锥齿轮。

进一步地，所述第二转接齿轮利用直齿轮来驱动固定于所述功能组上的Y阀的鲁尔连接器转动。