[发明专利]一种动态定位精度检测装置及其检测方法

说明书

本发明公开了一种动态定位精度检测装置，包括圆工作台组件，圆工作台组件上设置回转臂组件，回转臂组件上设置精度检测组件，回转臂组件端部设置三自由度载物平台组件，圆工作台组件、精度检测组件、三自由度载物平台组件均连接驱动控制系统。本发明一种GNSS动态精度测量装置结构简单，影响被检接收机运动轨迹精度的因素少，运动轨迹精度高，稳定性好，重复性好，通过正反向测量有效补偿因为时空不同步所产生的测量误差，操控方便，成本低，有很好的实用价值。

技术领域

本发明属于测试计量技术领域，具体涉及一种动态定位精度检测装置，还涉及上述一种动态定位精度检测装置的检测方法。

背景技术

目前，全球卫星导航系统(GNSS)已经广泛应用于各个领域，为不同服务对象提供定位与导航服务，而导航的基础是定位，随着AI技术、自动驾驶技术、无人机、机器人和三维测量技术的发展应用，对GNSS的导航与定位精度、连续性、可靠性提出了更高的要求。因此，GNSS的动态定位精度检测就日显重要。

GNSS动态定位精度检测的关键是构建被检接收机的运动环境，并提供高精度比对基准，目前国内外已知的检测方法可归纳为以下三种。第一种：基于仿真系统的模拟载体运动检测法，即利用模拟系统仿真生成具有动态特征的卫星导航模拟信号，在微波暗室内，对GNSS测量系统的动态测量精度进行测试分析。由于被检接收机并未处于实际运动状态，该方法的准确性和可信性较低；第二种：基于姿态测量的真实载体运动检测法，即将被检接收机与比对设备按预先设计的相对关系固定放置于运动载体上，比对设备实时获取被检接收机的高精度位置和姿态信息，与GNSS对被检接收机的测量值相比较，即可获得GNSS动态定位误差。第三种：室外“跑车”比较法，即利用一台高精度GNSS接收机提供所谓的“真值”，与被检接收机的测量结果进行比对，以获取GNSS动态定位精度。但这三种方法都无法实现以下条件：1.能在相同的检测环境下进行重复检测，达到要求的检测次数；2.必须保证检测的时空一致性，即GNSS定位测量的位置与同时刻被检接收机的实际空间位置一致。

发明内容

本发明的目的是提供一种动态定位精度检测装置，解决了现有技术中无法在相同的检测环境下进行重复检测以及时空不同步产生的测量误差无法有效补偿的问题。

本发明的目的是提供一种动态定位精度检测装置的检测方法。

本发明所采用的一个技术方案是，一种动态定位精度检测装置，包括圆工作台组件，圆工作台组件上设置回转臂组件，回转臂组件上设置精度检测组件，回转臂组件端部设置三自由度载物平台组件，圆工作台组件、精度检测组件、三自由度载物平台组件均连接驱动控制系统。

本发明的特点还在于：

圆工作台组件包括转动圆台底座，转动圆台底座上设置转动圆台，转动圆台沿着转动圆台底座旋转运动，驱动控制系统包括电机，电机输出轴连接转动圆台转轴。

回转臂组件包括回转臂安装底座，回转臂安装底座固定在转动圆台上，转臂安装底座上设置回转臂。

回转臂包括回转臂安装底座上竖直设置立柱，立柱上方向下倾斜设置上弦杆，立柱下方向上倾斜设置下弦杆，上弦杆和下弦杆径向连接若干腹杆，上弦杆和下弦杆端部固定连接固定板。

回转臂包括回转臂安装底座上竖直设置立柱，以回转臂安装底座和立柱为中心水平对径呈180°布设桁架式回转臂主体，桁架式回转臂主体上沿长度方向设置若干纵腹杆和沿宽度方向设置若干横腹杆，桁架式回转臂主体的端部设置固定板。

回转臂包括回转臂安装底座上水平设置单杆，单杆靠近回转臂安装底座一端设置平衡块，单杆远离回转臂安装底座一端设置固定板，回转臂安装底座与固定板之间设置若干牵拉钢丝绳，牵拉钢丝绳延伸的方向与单杆的轴向平行，单杆端部设置平衡块。

回转臂包括回转臂安装底座上水平周向均匀布设的三个单杆，相邻的两个单杆之间连接若干刚性副杆，每个刚性副杆上设置若干条副杆钢丝连接回转臂安装底座。