[发明专利]一种智能调度机械手工作的执行系统及其工作方法

权利要求书

1.一种智能调度机械手工作的执行系统的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集各个工站的电气信号，获取机械手命令；

对机械手命令排序，生成命令链；

将命令链逐条发送给机械手，控制机械手动作。

2.根据权利要求1所述的智能调度机械手工作的执行系统的工作方法，其特征在于，

所述采集各个工站的电气信号，获取机械手命令的步骤包括：

按预设周期对工站的电气信号进行采集；

根据工站顺序生成若干条机械手命令，判断机械手命令是否可执行。

3.根据权利要求2所述的智能调度机械手工作的执行系统的工作方法，其特征在于，

所述根据工站顺序生成若干条机械手命令，判断机械手命令是否可执行的步骤包括：

判断当前所采集的工站是否有下料准备的信号；

若有，则生成一条机械手命令；若无，则回到按预设周期对工站的电气信号进行采集的步骤；

查询下一工站是否有上料准备的信号；

若有，则将生成的机械手命令标记为可执行；若无，则将生成的机械手命令标记为不可执行。

4.根据权利要求1所述的智能调度机械手工作的执行系统的工作方法，其特征在于，

所述对机械手命令排序，生成命令链的步骤包括：

将得到的机械手命令按照是否可执行进行排序；

将排序的命令按照命令所对应的工站顺序进行二次排序；

查找二次排序后最优先的命令，判断所查找的命令是否可执行；

若可执行，则按照工站顺序依次查找前一工站的命令是否存在；若不可执行，则返回空命令链；

若前一工站的命令存在，则将前一工站的命令插入到命令链首位；若前一工站的命令不存在，则返回组好的命令链；

循环得到完整的命令链。

5.根据权利要求1所述的智能调度机械手工作的执行系统的工作方法，其特征在于，

所述将命令链逐条发送给机械手，控制机械手动作的步骤包括：

判断命令链长度；

若命令链长度大于1，则分别根据命令在命令链中的顺序执行机械手的搬运动作；

若命令链长度等于1，则控制机械手现在命令起始工站取产品，然后将产品放置在结束工站。

6.根据权利要求5所述的智能调度机械手工作的执行系统的工作方法，其特征在于，

所述若命令链长度大于1，则分别根据命令在命令链中的顺序执行机械手的搬运动作的步骤包括：

按照顺序获取命令；

判断当前命令在命令链中的顺序；

若当前命令处于首位，则控制机械手取产品；

若当前命令处于中间位置，则控制机械手取产品后放置产品；

若当前命令处于末尾，则控制机械手放置产品。

7.根据权利要求1所述的智能调度机械手工作的执行系统的工作方法，其特征在于，

所述将命令链逐条发送给机械手，控制机械手动作的步骤还包括：

接收工站所发送的工站锁请求；

判断当前机械手与工站是否有交互；

若无交互，则将运动权限传递至工站，使工站进行上下层避位的操作；

若无交互，则不回复工站，使工站保持请求直到接收到运动权限为止。

8.根据权利要求1所述的智能调度机械手工作的执行系统的工作方法，其特征在于，

所述采集各个工站的电气信号，获取机械手命令的步骤之前，还包括：

选定生产对应的机型；

根据项目配置，检查参数是否正常，其中，参数包括工装使用次数、各个工站是否在线和机械手是否连接成功；

将机型信息传递至工站，使工站加载对应的项目程序，写入配置的电气参数，完成初始化；

将机型信息传递至机械手，使机械手根据项目的配置更换相应的夹爪。