[发明专利]一种智能调度机械手工作的执行系统及其工作方法

说明书

本申请实施例属于车载显示屏生产技术领域，涉及一种智能调度机械手工作的执行系统及其工作方法。所述工作方法包括以下步骤：采集各个工站的电气信号，获取机械手命令；对机械手命令排序，生成控制机械手活动的命令链；将命令链逐条发送给机械手，控制机械手动作。根据命令链控制机械手搬运产品，避免作业员直接搬运，提高生产质量，减少作业员疲劳度；采用机械手命令链的形式，可充分利用双爪或多爪机械手的优势，可减少搬运时间，提升效率；机械手工作路径由中控平台结合实际电气信号实时更新，具备更好的柔性和适应性，可以实现传统生产线难以实现的跳工站和逆工站的行为。工站内部采用上下分层的并行结构化设计，可节省生产时间，提高效率。

技术领域

本申请涉及车载显示屏生产技术领域，更具体的说，特别涉及一种智能调度机械手工作的执行系统及其工作方法。

背景技术

随着汽车电子技术的飞速发展，显示屏的外观越来越大，出现了双联甚至是三联的屏幕，其生产工艺也更加复杂。更为复杂的产品对生产线的要求也更加巨大，传统的显示屏生产线采用人工传递的方式，在生产该类产品时，由于产品本身的重量较大，传统操作有损坏产品质量的风险，不能满足生产需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能调度机械手工作的执行系统及其工作方法，解决现有显示屏生产线采用人工传递难以满足生产需求的技术问题，可以根据命令链控制机械手搬运产品，避免作业员直接搬运，提高生产质量，减少作业员疲劳度。

为了解决以上提出的问题，本发明实施例提供了如下所述的技术方案：

一种智能调度机械手工作的执行系统的工作方法，包括以下步骤：

采集各个工站的电气信号，获取机械手命令；

对机械手命令排序，生成命令链；

将命令链逐条发送给机械手，控制机械手动作。

进一步地，所述采集各个工站的电气信号，获取机械手命令的步骤包括：

按预设周期对工站的电气信号进行采集；

根据工站顺序生成若干条机械手命令，判断机械手命令是否可执行。

进一步地，所述根据工站顺序生成若干条机械手命令，判断机械手命令是否可执行的步骤包括：

判断当前所采集的工站是否有下料准备的信号；

若有，则生成一条机械手命令；若无，则回到按预设周期对工站的电气信号进行采集的步骤；

查询下一工站是否有上料准备的信号；

若有，则将生成的机械手命令标记为可执行；若无，则将生成的机械手命令标记为不可执行。

进一步地，所述对机械手命令排序，生成命令链的步骤包括：

将得到的机械手命令按照是否可执行进行排序；

将排序的命令按照命令所对应的工站顺序进行二次排序；

查找二次排序后最优先的命令，判断所查找的命令是否可执行；

若可执行，则按照工站顺序依次查找前一工站的命令是否存在；若不可执行，则返回空命令链；

若前一工站的命令存在，则将前一工站的命令插入到命令链首位；若前一工站的命令不存在，则返回组好的命令链；

循环得到完整的命令链。

进一步地，所述将命令链逐条发送给机械手，控制机械手动作的步骤包括：

判断命令链长度；

若命令链长度大于1，则分别根据命令在命令链中的顺序执行机械手的搬运动作；