[发明专利]警戒线位置识别方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.警戒线位置识别方法，其特征在于，包括：

获取RGB图像以及深度图像信息；

提取所述RGB图像的感兴趣区域；

检索所述感兴趣区域，以得到检索结果；

判断所述检索结果是否是有满足要求的标识；

若所述检索结果是有满足要求的标识，则获取所述标识对应的编码信息；

根据所述编码信息确定所述标识在地图中的位置；

获取当前机器人的位置；

判断当前机器人的位置与所述标识在地图中的位置的距离是否满足设定阈值；

若当前机器人的位置与所述标识在地图中的位置的距离不满足设定阈值，则确定当前机器人定位丢失；

判断所述标识在地图中的位置是否可用于重新定位；

若所述标识在地图中的位置可用于重新定位，则利用所述标识在地图中的位置更新机器人的位置。

2.根据权利要求1所述的警戒线位置识别方法，其特征在于，所述获取所述判断当前机器人的位置与所述标识在地图中的位置的距离是否满足设定阈值之后，还包括：

若当前机器人的位置与所述标识在地图中的位置的距离满足设定阈值，则确定所述标识在RGB图像内的像素坐标；

根据所述深度图像信息以及像素坐标确定禁行线；

发送所述禁行线的位置至机器人。

3.根据权利要求2所述的警戒线位置识别方法，其特征在于，所述根据所述深度图像信息以及像素坐标确定禁行线，包括：

将所述像素坐标与所述深度图像信息进行配准，以得到融合配准数据；

将所述融合配准数据转换为空间坐标数据；

确定与所述空间坐标数据的距离符合安全范围的区域内的坐标点的集合，以形成禁行线。

4.根据权利要求1所述的警戒线位置识别方法，其特征在于，所述检索所述感兴趣区域，以得到检索结果，包括：

利用图像模板匹配方式检索所述感兴趣区域内图案与目标图案的匹配程度；

判断所述匹配程度是否大于设定阈值；

若所述匹配程度大于设定阈值，则确定所述检索结果是有满足要求的标识，且所述标识为所述感兴趣区域内图案；

若所述匹配程度不大于设定阈值，则确定所述检索结果不是有满足要求的标识。

5.根据权利要求1所述的警戒线位置识别方法，其特征在于，所述利用所述标识在地图中的位置更新机器人的位置，包括：

利用所述标识在地图中的位置设置为机器人当前的位置。

6.根据权利要求1所述的警戒线位置识别方法，其特征在于，所述判断所述标识在地图中的位置是否可用于重新定位之后，还包括：

若所述标识在地图中的位置不可用于重新定位，则驱动机器人正常运行。

7.警戒线位置识别装置，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于获取RGB图像以及深度图像信息；

区域提取单元，用于提取所述RGB图像的感兴趣区域；

检索单元，用于检索所述感兴趣区域，以得到检索结果；

标识判断单元，用于判断所述检索结果是否是有满足要求的标识；

编码信息获取单元，用于若所述检索结果是有满足要求的标识，则获取所述标识对应的编码信息；

位置确定单元，用于根据所述编码信息确定所述标识在地图中的位置；

位置获取单元，用于获取当前机器人的位置；

位置判断单元，用于判断当前机器人的位置与所述标识在地图中的位置的距离是否满足设定阈值；

丢失确定单元，用于若当前机器人的位置与所述标识在地图中的位置的距离不满足设定阈值，则确定当前机器人定位丢失；

重新定位判断单元，用于判断所述标识在地图中的位置是否可用于重新定位；

位置更新单元，用于若所述标识在地图中的位置可用于重新定位，则利用所述标识在地图中的位置更新机器人的位置。