[发明专利]警戒线位置识别方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了警戒线位置识别方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：获取RGB图像以及深度图像信息；提取感兴趣区域；检索感兴趣区域，以得到检索结果；判断检索结果是否是有满足要求的标识；若是，则获取标识对应的编码信息；根据编码信息确定标识在地图中的位置；获取当前机器人的位置；判断当前机器人的位置与标识在地图中的位置的距离是否满足设定阈值；若不满足，则确定当前机器人定位丢失；判断标识在地图中的位置是否可用于重新定位；若可用，则更新机器人的位置。通过实施本发明实施例的方法可实现机器人可精准识别地面上的警戒线，以在定位丢失的情况下重新定位到机器人在地图中的位置，避免一些安全事故发生。

技术领域

本发明涉及警戒线识别方法，更具体地说是指警戒线位置识别方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的高速发展，服务型移动机器人逐渐走进老百姓的日常生活中，并且真实落地应用于多个行业终端，包括餐厅、银行、政务、展会、地铁等多个垂直行业。

在现有的技术中，机器人使用激光雷达来感知环境，规划路径，智能避障，但当机器人定位丢失时，会移动到一些跌落风险区，如楼梯口以及台阶边缘等，由于激光雷达的局限性，无法准确识别地面上的警戒线，无法提前感知路径上的跌落风险区，从而导致机器人跌落，造成安全事故。

因此，有必要设计一种新的方法，实现机器人可精准识别地面上的警戒线，以在定位丢失的情况下重新定位到机器人在地图中的位置，避免一些安全事故发生。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供警戒线位置识别方法、装置、计算机设备及存储介质。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：警戒线位置识别方法，包括：

获取RGB图像以及深度图像信息；

提取所述RGB图像的感兴趣区域；

检索所述感兴趣区域，以得到检索结果；

判断所述检索结果是否是有满足要求的标识；

若所述检索结果是有满足要求的标识，则获取所述标识对应的编码信息；

根据所述编码信息确定所述标识在地图中的位置；

获取当前机器人的位置；

判断当前机器人的位置与所述标识在地图中的位置的距离是否满足设定阈值；

若当前机器人的位置与所述标识在地图中的位置的距离不满足设定阈值，则确定当前机器人定位丢失；

判断所述标识在地图中的位置是否可用于重新定位；

若所述标识在地图中的位置可用于重新定位，则利用所述标识在地图中的位置更新机器人的位置。

其进一步技术方案为：所述获取所述判断当前机器人的位置与所述标识在地图中的位置的距离是否满足设定阈值之后，还包括：

若当前机器人的位置与所述标识在地图中的位置的距离满足设定阈值，则确定所述标识在RGB图像内的像素坐标；

根据所述深度图像信息以及像素坐标确定禁行线；

发送所述禁行线的位置至机器人。

其进一步技术方案为：所述根据所述深度图像信息以及像素坐标确定禁行线，包括：

将所述像素坐标与所述深度图像信息进行配准，以得到融合配准数据；

将所述融合配准数据转换为空间坐标数据；

确定与所述空间坐标数据的距离符合安全范围的区域内的坐标点的集合，以形成禁行线。