[发明专利]一种电磁环境测试中无硬限位的天线方向调节方法与装置

权利要求书

1.一种电磁环境测试中无硬限位的天线方向调节方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1.将接收天线和电子罗盘通过固定装置安装于云台的转动面板，并使得接收天线的主接收方向与电子罗盘的接收方向一致；

S2.初始化并设定云台的顺时针和逆时针受限角分别为-180和+180，设定云台当前绕圈数iCurCircleRotated为0，设定停止累计istopAccum=0；

S3.读取当前电子罗盘角度数据angle_raw并进行归一化处理到角度区间[-180,+180)，得到归一化后的当前天线方向角为Angle；

所述步骤S3中，读取的罗盘数据angle_raw的范围是[-360,360]；归一化得到当前天线方向角为Angle的方式如下：

如果angle_raw=180,则Angle=angle_raw-360;

如果angle_raw-180，则Angle=angle_raw+360；

如果angle_raw180并且angle_raw=-180，则Angle=angle_raw;

S4.根据当前天线方向角、天线目标方向角、顺时针方向受限角和逆时针方向受限角，计算得到云台的转动方向，并控制云台按照此转动方向进行转动，自动调整天线方向；

所述步骤S4中，计算得到云台转动方向的过程包括：

S401.将天线目标方向角进行归一化到[-180,+180)的处理，得到归一化后的目标角度targ；

S402.统计前次归一化后的天线方向角angle_old、当前归一化后的天线方向角angle与归一化后的目标角度targ的数据；

S403.动态调整iCurCircleRotated的取值；

S404.将angle添加当前绕圈数iCurCircleRotated*360和targ之间的数值大小在计算区间中的相互位置关系确定云台转动方向：

1）如果angle+iCurCircleRotated*360targ，则云台转动方向调整为顺时针；

2）如果angle+iCurCircleRotated*360=targ，则云台转动方向调整为逆时针;

S5.判断当前天线方向角与目标角的接近程度并调整云台的转动速度；

S6.判断当前天线方向角与天线目标方向角是否一致，若是则更新istopAccum，更新后的值为更新前的值加1,否则令istopAccum=0；

S7.返回步骤S3，并重复执行步骤S3~S7,直至istopAccum=20为止，此时控制云台停止转动、停止罗盘读数并结束天线方向调整。

2.根据权利要求1所述的一种电磁环境测试中无硬限位的天线方向调节方法，其特征在于：所述步骤S403当前绕圈数iCurCircleRotated的动态调整方法包括：

1）如果-150angle_old=-180且180=angle=150，则说明云台转动过程中顺时针转运且跨过了顺时针限位角，则对iCurCircleRotated取值进行调整，调整后的取值为调制前的取值减1；

2）如果-150angle =-180且180=angle_old =150，则说明云台转动过程中逆时针转运且跨过了逆时针限位角，则对iCurCircleRotated取值进行调整，调整后的取值为调制前的取值加1。

3.根据权利要求1所述的一种电磁环境测试中无硬限位的天线方向调节方法，其特征在于：所述步骤S5中，当|angle+iCurCircleRotated*360-targ|20、10或5时，云台速度分别调整为初始速度的0.5倍速、0.2倍数和0.1倍数。

4.根据权利要求1所述的一种电磁环境测试中无硬限位的天线方向调节方法，其特征在于：所述步骤S6中，当|angle-targ|ang_prec时，则判定为当前角与目标角一致，则云台停止转动且停止罗盘读数，其中ang_prec表示设定的角度精度要求。

5.一种电磁环境测试中无硬限位的天线方向调节装置，采用权利要求1~4中任意一项所述的方法进行天线方向调节，其特征在于：所述天线方向调节装置包括PC机、接收天线、电子罗盘、固定装置和云台；

所述固定装置安装于云台的转动面板上，接收天线和电子罗盘设置在所述固定装置上，天线的主接收方向与电子罗盘的接收方向一致，电子罗盘方向数据即代表了此时天线的主接收方向；

所述PC机通过射频电缆分别与云台和罗盘，用于根据电子罗盘的方向数据得到实时的当前天线方向角，并按照所述天线调节方法对云台转动进行控制。