[发明专利]起竖时长控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种起竖时长控制方法，其特征在于，所述起竖时间控制方法包括：

获取单位起竖角度、多级起竖油缸平稳控制段内完成起竖所需的实际起竖时长Ts以及每一次起竖所述单位起竖角度的第一理论液压流量；

根据所述单位起竖角度计算得到每一次起竖所述单位起竖角度的实际液压需求量；

根据所述第一理论液压流量和所述实际液压需求量计算得到在多级起竖油缸平稳控制段内完成起竖所需的理论起竖时长；

根据所述实际液压需求量计算得到多级起竖油缸起竖起始控制段和平稳控制段的第一液压需求量和多级起竖油缸起竖全过程的第二液压需求量，根据所述第一液压需求量以及第二液压需求量计算得到调节参数；

根据所述理论起竖时长、实际起竖时长Ts以及调节参数计算得到多级起竖油缸自适应控制段液压调控系数；

根据所述调控系数和所述第一理论液压流量计算得到每一次起竖所述单位起竖角度的第二理论液压流量，并基于所述调控系数调节起竖电磁阀开度。

2.如权利要求1所述的起竖时长控制方法，其特征在于，所述多级起竖油缸起竖起始控制段设定范围为[0°，a°]，起竖平稳控制段设定范围为(a°，b°]，起竖自适应控制段设定范围为(b°，90°]；

所述单位起竖角度为m°，其中m大于0小于90。

3.如权利要求1所述的起竖时长控制方法，其特征在于，所述根据所述单位起竖角度计算得到每一次起竖所述单位起竖角度的实际液压需求量的步骤包括：

通过三角公式计算出[0°，90°]内每隔所述单位起竖角度的起竖油缸伸出长度La；

获取第n次起竖所述单位起竖角度的起竖油缸进油腔圆的内径面积Sn；

将起竖油缸伸出长度La和内径面积Sn带入预设公式，计算得到第n次起竖所述单位起竖角度的实际液压需求量Va[n]，预设公式如下：Va[n]＝Sn*(La[n]-La[n-1])。

4.如权利要求2所述的起竖时长控制方法，其特征在于，所述根据所述第一理论液压流量和所述实际液压需求量计算得到在多级起竖油缸平稳控制段内完成起竖所需的理论起竖时长的步骤包括：

将所述第一理论液压流量和所述实际液压需求量带入预设公式：计算得到在多级起竖油缸平稳控制段内完成起竖所需的理论起竖时长To，其中，Ha[n]为第n次起竖单位起竖角度的第一理论液压流量。

5.如权利要求4所述的起竖时长控制方法，其特征在于，所述根据所述实际液压需求量计算得到多级起竖油缸起竖起始控制段和平稳控制段的第一液压需求量和多级起竖油缸起竖全过程的第二液压需求量，根据所述第一液压需求量以及第二液压需求量计算得到调节参数的步骤包括：

第一液压需求量

第二液压需求量

将第一液压需求量V1和第二液压需求量V2带入预设公式计算得到调节参数k，预设公式如下：

6.如权利要求5所述的起竖时长控制方法，其特征在于，所述根据所述理论起竖时长、实际起竖时长Ts以及调节参数计算得到多级起竖油缸自适应控制段液压调控系数的步骤包括：

将所述理论起竖时长To、实际起竖时长Ts以及调节参数k带入预设公式计算得到多级起竖油缸自适应控制段液压调控系数r。

7.如权利要求6所述的起竖时长控制方法，其特征在于，所述根据所述调控系数和所述第一理论液压流量计算得到每一次起竖所述单位起竖角度的第二理论液压流量的步骤包括：

将所述调控系数r和第一理论液压流量Ha[n]带入预设公式，计算得到每一次起竖所述单位起竖角度的第二理论液压流量H[n]，预设公式如下：H[n]＝r*Ha[n]，其中，第二理论液压流量H[n]在多级起竖油缸的液压流量输出范围内。