[发明专利]起竖时长控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明提供一种起竖时长控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：根据单位起竖角度计算得到实际液压需求量；根据第一理论液压流量和实际液压需求量计算得到平稳控制段完成起竖所需的理论起竖时长；根据实际液压需求量计算得到起竖起始控制段和平稳控制段的第一液压需求量和起竖全过程的第二液压需求量，根据第一液压需求量和第二液压需求量计算得到调节参数；根据理论起竖时长、实际起竖时长和调节参数计算得到多级起竖油缸自适应控制段液压调控系数；根据调控系数和第一理论液压流量计算得到第二理论液压流量，并调节起竖电磁阀开度。通过本发明，解决了每台多级油缸起竖控制系统在不同环境下完成起竖的时长存在较大差异的问题。

技术领域

本发明涉及多级缸起竖系统控制领域，尤其涉及一种起竖时长控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

对多级油缸起竖系统来说，起竖控制过程平稳、准确以及快速对整个装备有至关重要的影响。相关技术中，通过对多级油缸起竖系统的起竖电磁阀开度进行标定进而控制多级油缸起竖系统完成起竖的时长，但是，由于不同多级油缸起竖控制系统的硬件设备不同且不同多级油缸起竖系统或同一多级油缸起竖系统在不同环境下的实际系统压力值、液压阀件、液压管路、起竖油缸机械和空载摩擦力也不同，导致每台多级油缸起竖控制系统的起竖电磁阀在不同环境下输出的液压存在较大差异，从而每台多级油缸起竖控制系统在不同环境下完成起竖的时长也存在较大差异。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种起竖时长控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决每台多级油缸起竖控制系统在不同环境下完成起竖的时长存在较大差异的问题。

第一方面，本发明提供一种起竖时长控制方法，所述起竖时间控制方法包括：

获取单位起竖角度、多级起竖油缸平稳控制段内完成起竖所需的实际起竖时长Ts以及每一次起竖所述单位起竖角度的第一理论液压流量；

根据所述单位起竖角度计算得到每一次起竖所述单位起竖角度的实际液压需求量；

根据所述第一理论液压流量和所述实际液压需求量计算得到在多级起竖油缸平稳控制段内完成起竖所需的理论起竖时长；

根据所述实际液压需求量计算得到多级起竖油缸起竖起始控制段和平稳控制段的第一液压需求量和多级起竖油缸起竖全过程的第二液压需求量，根据所述第一液压需求量以及第二液压需求量计算得到调节参数；

根据所述理论起竖时长、实际起竖时长Ts以及调节参数计算得到多级起竖油缸自适应控制段液压调控系数；

根据所述调控系数和所述第一理论液压流量计算得到每一次起竖所述单位起竖角度的第二理论液压流量，并基于所述调控系数调节起竖电磁阀开度。

可选的，所述多级起竖油缸起竖起始控制段设定范围为[0°，a°]，起竖平稳控制段设定范围为(a°，b°]，起竖自适应控制段设定范围为(b°，90°]；

所述单位起竖角度为m°，其中m大于0小于90。

可选的，所述根据所述单位起竖角度计算得到每一次起竖所述单位起竖角度的实际液压需求量的步骤包括：

通过三角公式计算出[0°，90°]内每隔所述单位起竖角度的起竖油缸伸出长度La；

获取第n次起竖所述单位起竖角度的起竖油缸进油腔圆的内径面积Sn；

将起竖油缸伸出长度La和内径面积Sn带入预设公式，计算得到第n次起竖所述单位起竖角度的实际液压需求量Va[n]，预设公式如下：Va[n]＝Sn*(La[n]-La[n-1])。

可选的，所述根据所述第一理论液压流量和所述实际液压需求量计算得到在多级起竖油缸平稳控制段内完成起竖所需的理论起竖时长的步骤包括：