[发明专利]车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种车道居中功能控制方法，其特征在于，所述车道居中功能控制方法包括：

在车道居中功能开启过程中，检测车道线是否丢失；

若车道线丢失，则检测是否满足车道居中功能开启条件；

若满足，则保持车道居中功能开启；

检测是否识别到丢失侧的车道线；

若未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件；

若满足，则关闭车道居中功能；

若单侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能开启条件的步骤包括：

检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否大于第四阀值以及未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否小于第五阀值；

若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径大于第四阀值且未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率小于第五阀值，则确定满足车道居中功能开启条件；

若双侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能开启条件的步骤包括：

检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径是否大于第六阀值以及双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率是否小于第七阀值；

若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径大于第六阀值且双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率小于第七阀值，则确定满足车道居中功能开启条件。

2.如权利要求1所述的车道居中功能控制方法，其特征在于，若单侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能关闭条件的步骤包括：

检测横向偏移距离是否大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否大于第五阀值或保持时长是否超过第二预设时长；

若横向偏移距离大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率大于第五阀值或保持时长超过第二预设时长，则确定满足车道居中功能关闭条件，保持时长为保持车道居中功能开启的时长；

若双侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能关闭条件的步骤包括：

检测横向偏移距离是否大于第八阀值或保持时长是否超过第三预设时长，保持时长为保持车道居中功能开启的时长；

若横向偏移距离大于第八阀值或保持时长超过第三预设时长，则确定满足车道居中功能关闭条件；

第二预设时长大于第三预设时长。

3.如权利要求1所述的车道居中功能控制方法，其特征在于，若单侧车道线丢失，所述检测是否识别到丢失侧的车道线的步骤包括：

检测第四预设时长内是否识别到丢失侧的车道线；

若双侧车道线丢失，所述检测是否识别到丢失侧的车道线的步骤包括：

检测第五预设时长内是否识别到丢失侧的车道线；

第四预设时长大于第五预设时长。

4.如权利要求1所述的车道居中功能控制方法，其特征在于，所述关闭车道居中功能的步骤包括：

关闭车道居中功能并发出告警信号，其中，告警信号包括声音信号和弹图信号。