[发明专利]车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明提供一种车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：在车道居中功能开启过程中，检测车道线是否丢失；若车道线丢失，则检测是否满足车道居中功能开启条件；若满足，则保持车道居中功能开启；检测是否识别到丢失侧的车道线；若未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件；若满足，则关闭车道居中功能。通过本发明，若车道线丢失，则在满足车道居中功能开启条件的前提下保持车道居中功能开启，若满足车道居中功能关闭条件，关闭车道居中功能，减少了车道居中功能退出的频率，同时提高了车道线丢失之后继续控制车辆行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶安全控制技术领域，尤其涉及一种车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

车辆在道路上行驶时，车道居中功能通过摄像头识别到双侧车道线后，将车辆维持在双侧车道线中心，在车道线清晰的公路上，持续的车道居中控制能够极大的减小驾驶员控制方向盘的疲惫感，然而有很多情况会导致车道线丢失，如车道线被雨水或泥水覆盖、摄像头逆光、通过光线明暗交替的山洞、前方车辆挡住车道线等场景，这些场景都会突然导致横向功能间断性退出，严重影响到车道居中功能的使用体验，但是，如果任何时候都继续控制车辆又有极大的安全风险，因此车道线丢失时，如何安全控制车辆行驶并减少车道居中功能退出的频率具有重大意义。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决车道线丢失时，如何安全控制车辆行驶并减少车道居中功能退出的频率的问题。

第一方面，本发明提供一种车道居中功能控制方法，所述车道居中功能控制方法包括：

在车道居中功能开启过程中，检测车道线是否丢失；

若车道线丢失，则检测是否满足车道居中功能开启条件；

若满足，则保持车道居中功能开启；

检测是否识别到丢失侧的车道线；

若未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件；

若满足，则关闭车道居中功能。

可选的，若单侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能开启条件的步骤包括：

检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否大于第四阀值以及未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否小于第五阀值；

若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径大于第四阀值且未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率小于第五阀值，则确定满足车道居中功能开启条件；

若双侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能开启条件的步骤包括：

检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径是否大于第六阀值以及双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率是否小于第七阀值；

若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径大于第六阀值且双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率小于第七阀值，则确定满足车道居中功能开启条件。

可选的，若单侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能关闭条件的步骤包括：