[发明专利]设备控制方法、装置、电子设备、清洁设备和存储介质

权利要求书

1.一种设备控制方法，其特征在于，应用于清洁设备，所述清洁设备包括清洁设备本体和地刷，所述清洁设备本体上设置有手柄，所述地刷上设置有地刷电机和滚轮，所述方法包括：

获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息；根据所述推拉力信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态；

根据所述清洁设备在当前时刻的运动状态和所述推拉力信息，确定所述地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息；

根据所述力矩补偿信息，控制所述清洁设备的工作状态；

其中，所述根据所述推拉力信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态，包括：

根据所述推拉力信息和所述清洁设备的滚动摩擦力信息，确定沿所述清洁设备的速度方向的合力信息；

获取当前时刻所述清洁设备的速度信息；

根据所述合力信息和所述速度信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻所述清洁设备的速度信息，包括：

获取所述清洁设备启动后，用户施加在所述手柄上的推拉力的强度变化曲线；

根据所述推拉力的强度变化曲线和所述清洁设备的滚动摩擦力信息，获取当前时刻所述清洁设备的速度信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手柄上设置有压力传感器，所述获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息，包括：

根据所述压力传感器检测得到的所述手柄上产生的形变信息，获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述压力传感器包括第一传感单元和第二传感单元；

所述根据所述压力传感器检测得到所述手柄上产生的形变信息，获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息，包括：

采用第一传感单元检测所述手柄上的第一区域的形变信息；根据所述第一区域的形变信息，获取用户施加在所述手柄上的推拉力的第一矢量信息；

采用第二传感单元检测所述手柄上的第二区域的形变信息；根据所述第二区域的形变信息，获取用户施加在所述手柄上的推拉力的第二矢量信息；

根据所述第一矢量信息和所述第二矢量信息，获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述力矩补偿信息，控制所述清洁设备的工作状态，包括：

根据所述力矩补偿信息，确定所述地刷电机的转动速度和转动方向；

根据所述地刷电机的转动速度和转动方向，控制所述清洁设备的工作状态。

6.一种设备控制装置，其特征在于，应用于清洁设备，所述清洁设备包括清洁设备本体和地刷，所述清洁设备本体上设置有手柄，所述地刷上设置有地刷电机和滚轮，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息；根据所述推拉力信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态；

处理模块，用于根据所述清洁设备在当前时刻的运动状态和所述推拉力信息，确定所述地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息；

控制模块，用于根据所述力矩补偿信息，控制所述清洁设备的工作状态；

其中，所述处理模块，具体用于根据所述推拉力信息和所述清洁设备的滚动摩擦力信息，确定沿所述清洁设备的速度方向的合力信息；获取当前时刻所述清洁设备的速度信息；根据所述合力信息和所述速度信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至5中任一项所述的设备控制方法。

8.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括权利要求6所述的设备控制装置或者权利要求7所述的电子设备。

9.一种计算机存储介质，所述存储介质存储有计算机程序；其特征在于，所述计算机程序被执行后能够实现权利要求1至5中任一项所述的设备控制方法。