[发明专利]设备控制方法、装置、电子设备、清洁设备和存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种设备控制方法、装置、电子设备、清洁设备和存储介质，应用于清洁设备，清洁设备包括清洁设备本体和地刷，清洁设备本体上设置有手柄，地刷上设置有地刷电机和滚轮，该方法包括：获取当前时刻用户施加在手柄上的推拉力信息；根据推拉力信息，确定清洁设备在当前时刻的运动状态；根据清洁设备在当前时刻的运动状态和推拉力信息，确定地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息；根据力矩补偿信息，控制清洁设备的工作状态。基于本申请提供的设备控制方法，可以提高对清洁设备进行助力的控制精度。

技术领域

本申请实施例涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种设备控制方法、装置、电子设备和计算机存储介质。

背景技术

手柄(Handle)控制的可移动设备广泛应用于日常生活中，例如，助力推车、设置有助力装置的清洁设备。用户握持手柄可以向可移动设备施加推拉力，以控制可移动设备的行进方向；助力装置采用电机驱动可移动设备的滚轮运转，以在用户握持手柄时对用户进行助力。

在相关技术中，在清洁设备下方增加机械结构设计，使得清洁设备在回拉过程中地刷脱离地面，降低地面对清洁设备的摩擦力，减小用户在回拉清洁设备过程中的阻力。然而，在清洁设备较重的情况下，仍存在较大的使用阻力，使得回拉过程中清洁设备的清洁效果显著降低。

在相关技术中，在清洁设备的手柄上增加霍尔器件，采用霍尔传感器检测用户对手柄的握持信号，在检测到握持信号时触发助力装置运转，以对用户进行助力。该方法尚不能准确区分清洁设备处于前进减速过程或者后退回拉过程，在误判的情况下对清洁设备的助力失效。

同时，不能识别用户对手柄的推拉力的力度大小，在对用户进行助力时，采用固定的力度补偿参数，驱动助力装置的电机对滚轮沿固定方向、固定速度进行助力，难以匹配不同用户的使用习惯。在此情况下，在清洁设备前进过程中，当清洁设备所在地面的阻力突然增大时，用户容易产生力度顿挫感。

如上所述，在相关技术中，对清洁设备进行助力时，采用固定的力度补偿参数控制助力装置的电机运转，无法准确对用户进行助力，对清洁设备进行助力的控制精度较低。因此，如何提高对清洁设备进行助力的控制精度成为亟待解决的重要问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种设备控制方法、装置、电子设备、清洁设备和计算机存储介质，可以提高对清洁设备进行助力的控制精度。

本申请实施例提供的一种设备控制方法，应用于清洁设备，所述清洁设备包括清洁设备本体和地刷，所述清洁设备本体上设置有手柄，所述地刷上设置有地刷电机和滚轮，所述方法包括：

获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息；根据所述推拉力信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态；

根据所述清洁设备在当前时刻的运动状态和所述推拉力信息，确定所述地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息；

根据所述力矩补偿信息，控制所述清洁设备的工作状态。

在一种实现方式中，所述根据所述推拉力信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态，包括：

根据所述推拉力信息和所述清洁设备的滚动摩擦力信息，确定沿所述清洁设备的速度方向的合力信息；

获取当前时刻所述清洁设备的速度信息；

根据所述合力信息和所述速度信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态。

在一种实现方式中，所述获取当前时刻所述清洁设备的速度信息，包括：

获取所述清洁设备启动后，用户施加在所述手柄上的推拉力的强度变化曲线；

根据所述推拉力的强度变化曲线和所述清洁设备的滚动摩擦力信息，获取当前时刻所述清洁设备的速度信息。