[发明专利]机器人及其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法包括以下步骤：

获取目标区域边缘的磁条探测信息；

根据所述磁条探测信息确定所述目标区域的区域类型；不同所述磁条探测信息对应不同的所述区域类型；

根据所述区域类型控制所述机器人的行为；

所述根据所述区域类型控制所述机器人的行为的步骤包括：

当所述区域类型为第一类型时，根据所述磁条探测信息确定所述机器人的移动参数；所述移动参数包括所述机器人的目标移动速度；

根据所述移动参数控制所述机器人沿移动路径移动。

2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述磁条探测信息包括磁条极性，所述根据所述磁条探测信息确定所述目标区域的区域类型的步骤包括：

当所述磁条极性为第一极性时，确定所述区域类型为第一类型；

当所述磁条极性为第二极性时，确定所述区域类型为第二类型。

3.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述磁条探测信息确定所述目标区域的区域类型的步骤，还包括：

在所述机器人靠近所述磁条过程中，若所述磁条探测信息中检测到的磁条极性产生变更，则根据变更前的磁条极性或变更后的磁条极性确定所述目标区域的区域类型。

4.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述磁条探测信息包括在预设距离范围检测到的磁场强度，所述根据所述磁条探测信息确定所述目标区域的区域类型的步骤包括：

当所述磁场强度处于第一磁场强度范围时，确定所述区域类型为第一类型；

当所述磁场强度处于第二磁场强度范围时，确定所述区域类型为第二类型。

5.如权利要求2-4任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，所述第一类型为地毯区域；所述第二类型为禁止所述机器人移动的区域；

或者，

所述第一类型为允许所述机器人移动的区域；所述第二类型为禁止所述机器人移动的区域。

6.如权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述磁条探测信息确定所述机器人的移动参数的步骤之前，还包括：

当所述区域类型为所述第一类型时，获取所述机器人当前的工作模式；

根据所述工作模式确定所述机器人的移动路径。

7.如权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述工作模式确定所述机器人的移动路径的步骤包括：

当所述工作模式为第一清洁模式时，确定所述移动路径为沿所述目标区域的边缘移动；

当所述工作模式为第二清洁模式时，确定所述移动路径为进入所述目标区域内移动。

8.如权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述区域类型控制所述机器人的行为的步骤包括：

根据所述区域类型控制所述机器人进行工作模式切换；其中，所述工作模式切换包括从扫地模式切换至拖地模式，或，从拖地模式切换至扫地模式。

9.如权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，当所述机器人处于扫地模式，所述目标区域为地毯区域时，所述方法还包括：

在所述机器人进入所述目标区域后，调整所述机器人的风机的工作参数，以增大所述风机的吸力；

在所述机器人离开所述目标区域后，将所述机器人的风机的工作参数调整为原来的工作参数。

10.如权利要求9所述的机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在满足以下至少一种条件时，确定所述机器人进入所述目标区域：

检测到地毯磁条的磁条探测信息；检测到蜗杆功率上升；检测到风机功率下降；

在满足以下至少一种条件时，确定所述机器人离开所述目标区域：

检测到蜗杆功率下降；检测到风机功率上升。