[发明专利]大型同步搬移式机械手臂

说明书

本发明大型同步搬移式机械手臂，包括安装大板及多个手爪组件，安装大板的正面设有多个直线导轨，多个直线导轨连接有长滑板，手爪组件安装在长滑板的正面，安装大板的背面设有直线模组，直线模组设有长滑板凸轮滚子，长滑板凸轮滚子与长滑板连接，手爪组件的顶部设有手爪凸轮滚子，安装大板的正面设有细长滑板直线导轨，细长滑板直线导轨设有细长滑板，细长滑板连接有凸轮槽口板，凸轮槽口板内设有凸轮滚子，凸轮滚子连接有滑块组件，滑块组件设有长圆轴，手爪凸轮滚子通过自重搭在长圆轴上，安装大板的背面设有细长滑板直线模组，细长滑板直线模组通过细长滑板凸轮滚子与细长滑板连接。本发明适合大规模、长距离、高精度、多工位、多数量抓取。

技术领域

本发明涉及自动化生产设备领域，具体涉及一种大型同步搬移式机械手臂。

背景技术

针对于直线型多工位连续性生产工序中，产品在各工位之间流动作业时的抓取、搬运。此种生产工艺中，多件产品的在各工位之间依次同步流动，同步停止，然后做相关的生产工艺，接着再次被同步抓取移动至下一工位，循环往复，直至产品完成全部的生产工艺。

常规搬移式机械手的不足：

规模小，抓取手臂个数少，单个手臂可抓取产品个数少，难以满足大规模，长距离的转移生产需要。

结构单调，机构堆叠累加，机构繁琐累赘。

机构上下移动多为气缸或直线模组直接驱动式，机构上下方延伸距离长，空间占用多。

整体机构动作振动大，噪声大。

发明内容

本发明的目的是提供一种大型同步搬移式机械手臂。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种大型同步搬移式机械手臂，包括横向设置的安装大板，大型同步搬移式机械手臂还包括沿X轴等距离分布的多个手爪组件，安装大板的正面设有多个直线导轨，多个直线导轨连接有可沿X轴移动的长滑板，手爪组件安装在长滑板的正面，安装大板的背面设有直线模组，直线模组设有长滑板凸轮滚子，长滑板凸轮滚子与长滑板连接，手爪组件的顶部设有手爪凸轮滚子，安装大板的正面设有细长滑板直线导轨，细长滑板直线导轨设有细长滑板，细长滑板连接有凸轮槽口板，凸轮槽口板内设有凸轮滚子，凸轮滚子连接有滑块组件，滑块组件设有沿X轴方向设置的长圆轴，手爪凸轮滚子通过自重搭在长圆轴上，安装大板的背面设有细长滑板直线模组，细长滑板直线模组通过细长滑板凸轮滚子与细长滑板连接。

进一步的，所述安装大板连接有多个支撑立柱。

进一步的，所述安装大板的顶部气动元件管线线槽和侧面气动元件管线线槽。

进一步的，所述手爪组件连接有气动管路，气动管路通过设置于顶部气动元件管线线槽的汇流块引出，再经过顶部气动元件管线线槽和侧面气动元件管线线槽引出。

进一步的，所述手爪组件包括竖直直线模组，竖直直线模组与长滑板连接，使得手爪组件整体能够沿Z轴上下移动。

进一步的，所述手爪组件包括滑台气缸和横向滑轨，横向滑轨设有第一凸轮槽口板和第二凸轮槽口板，滑台气缸连接有凸轮安装板，凸轮安装板设有两个手指凸轮滚子，两个手指凸轮滚子分别与第一凸轮槽口板和第二凸轮槽口板连接。

进一步的，所述第一凸轮槽口板和第二凸轮槽口板分别连接有右侧手指安装板和左侧手指安装板，右侧手指安装板和左侧手指安装板分别设有多个左侧手指和多个右侧手指。

与现有技术相比，本发明大型同步搬移式机械手臂的有益效果是：

1、突破传统两轴联动机械手移动距离短，手爪数量少，抓取数量少，排布规模小的局限。本设计是一款长行程，大规模，高规格的两轴联动机械手。

2、手爪阵列组件整体在Z轴上下方向的移动采用凸轮传动形式。突破传统机构采用气缸或直线模组直接推拉的形式，获得更紧凑，更精密的机构优势。