[发明专利]一种自动驾驶算法开发初期校验系统及方法

说明书

本发明公开了一种自动驾驶算法开发初期校验系统及方法，该系统包括自动驾驶控制模块、整车网关、线控执行机构和校验网关，自动驾驶控制模块与校验网关连接，所述校验网关与线控执行机构之间通过整车网关进行CAN通讯；自动驾驶控制模块发送线控指令到校验网关，校验网关获取DBC文件中的数据信息计算参考校验信息，将线控指令中的目标校验信息与参考校验信息进行对比，若数据不相等，则对目标校验信息进行修正，并反馈本次目标校验信息有误；若数据相等，线控执行机构执行线控命令。本发明的自动驾驶算法开发初期校验系统及方法，极大地减少了车辆重启次数，降低了测试难度，方便开发工程师快速发现问题，提高了开发效率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶算法开发初期校验系统及方法。

背景技术

由于汽车技术的不断发展，越来越多智能汽车配备了自动驾驶功能，能够根据各类传感器输入实现自动驾驶，但是自动驾驶算法开发初期，开发工程师往往需要对车辆执行机构进行验证，而执行机构处于安全考虑，会增加复杂校验算法计算出的校验位，但是校验位计算麻烦，且错误不易发现，这回增加开发工程师的测试难度。

每一辆自动驾车辆的线控执行机构（方向盘、制动、油门或者电门）都存在保护机制，在整车上电点火时对所需控制信号进行查找和验证，存在两种情况：

第一种情况：没有控制器发送线控命令，则底层执行机构发出临时故障错误，当次驾驶过程中不允许开启自动驾驶功能，重启车辆可以消除临时故障。

第二种情况：有控制器发送线控命令，但是控制命令中信号的校验位信息发送错误，线控执行机构线控机构会针对不同CAN通信选择一种校验方法，将byte0~byte（n-1）中传递信息计算校验信息，将此校验信息一同发给执行机构，执行机构会对接受的CAN信息的byte0~byte（n-1）重新计算校验信息，比较两次算得的校验信息，若两者不相等，执行机构会发出临时故障错误，当次驾驶过程中不允许开启自动驾驶功能，重启车辆可以消除临时故障。

以上两种情况均需要车辆重启方可清除临时故障，才能激活自动驾驶功能，很大程度上浪费开发工程师时间。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动驾驶算法开发初期校验系统及方法，极大地减少车辆重启次数，降低测试难度，方便开发工程师快速发现问题，提高开发效率。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动驾驶算法开发初期校验系统，包括自动驾驶控制模块、整车网关、线控执行机构和校验网关，自动驾驶控制模块与校验网关连接，所述校验网关与线控执行机构之间通过整车网关进行CAN通讯；

所述自动驾驶控制模块发送线控指令到校验网关，校验网关获取DBC文件中的数据信息计算参考校验信息，将线控指令中的目标校验信息与参考校验信息进行对比，若数据不相等，则对目标校验信息进行修正，并反馈本次目标校验信息有误；若数据相等，线控执行机构执行线控命令。

进一步，所述校验网关包括：

用于对错误的目标校验信息进行修正的修正模块；

用于发送反馈信息的反馈模块；

以及用于计算参考验证信息和对比校验信息的算法处理模块；

所述算法处理模块分别与反馈模块和修正模块连接。

进一步，所述校验网关还用于在检测到自动驾驶控制模块未发送线控命令，发出取消自动驾驶命令，并反馈当前自动驾驶功能因信号中断而退出，需重新启动车辆并进行检查。

进一步，所述校验网关还包括用于发出取消自动驾驶命令的算法模拟控制器，所述算法模拟控制器与算法处理模块连接。

进一步，所述校验网关还用于获取DBC文件中的数据信息计算参考校验信息，具体为：