[发明专利]一种激光与视觉融合的港口散货无人检测系统

说明书

本发明公开了一种激光与视觉融合的港口散货无人检测系统，包括计算模块、训练模块、图像采集模块和图像处理模块，所述计算模块与图像处理模块、训练模块连接，所述图像采集模块与图像处理模块连接，且训练模块与图像处理模块连接。本发明通过建立训练模块计算得到物体轮廓的实际面积与分割后相似面积之间的相似度值，同时将目标物体分割为多个规则形状，利用相似度算法和相似度值计算得到物体的实际面积，从而从图像中快速获取物体面积，适用于港口散货的无人检测，节约人工计算的人力物力。

技术领域

本发明涉及物体识别技术领域，具体是一种激光与视觉融合的港口散货无人检测系统。

背景技术

港口是可以停泊船只和运输货物、人员的地方，位于洋、海、河流、湖泊等水体上，通常也兼具口岸的功能。由于港口是联系内陆腹地和海洋运输(国际航空运输)的一个天然界面，因此，人们也把港口作为国际物流的一个特殊结点。港口是位于河、海，湖，水库沿岸，有水陆城及各种设施。供泊船进出停泊装卸货物或者旅客集散的地方。港口是水陆集结、工农业产和进出口物资的集散地。

现有技术中，传统港口散货的检测方式是技术人员使用全站仪、RTKGPS，皮尺等到达测量现场，按照预先设计定下来的横纵坐标(或者现场确定的坐标)，对外业现场的断面进行逐点高程的厘米级测量。但是在实际作业过程中，存在现场植被茂盛难于通行、沟壑阻路无法到达、房屋建筑阻隔绕行困难等技术问题。

因此，针对以上现状，迫切需要开发一种激光与视觉融合的港口散货无人检测系统，以克服当前实际应用中的不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种激光与视觉融合的港口散货无人检测系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种激光与视觉融合的港口散货无人检测系统，包括计算模块、训练模块、图像采集模块和图像处理模块，所述计算模块与图像处理模块、训练模块连接，其中：

图像采集模块，用于采集物体图像信息和物体的坐标信息，将物体轮廓图像数据和物体的坐标信息数据发送给图像处理模块；

图像处理模块，用于接收图像采集模块发送的物体轮廓图像数据和物体的坐标信息数据，将物体轮廓图像分割为若干规则形状，得到目标图像的分割图像，将目标图像的分割图像和物体的坐标信息数据发送给计算模块；以及

接收练模块发送的训练图像的轮廓图片，将训练图像的轮廓图片分割为若干规则形状，得到训练图像的分割图像，将训练图像的分割图像发送给训练模块；

训练模块，用于接收用户输入的训练图像的轮廓图片和所述轮廓图片的面积值；以及

将训练图像的轮廓图片发送给图像处理模块，接收图像处理模块处理后的训练图像的分割图像，计算所述分割图像第一相似面积；以及

根据相似度算法计算第一相似面积与轮廓图片面积值之间的相似度值，将相似度值发送给计算模块；

计算模块，用于接收图像处理模块发送的目标图像的分割图像，并计算分隔图像的第二相似面积；以及

接收训练模块发送的相似度值和图像处理模块发送的物体的坐标信息数据；以及

根据相似度算法计算目标图像的实际面积；

相似度算法为：

其中，x表示物体的实际面积值；y表示物体的相似面积值；

NCD(x，y)表示x和y之间的面积相似度，其介于与之间。