[发明专利]定位标识的磨损确定方法、装置及设备

说明书

本申请提供的定位标识的磨损确定方法、装置及设备，该定位标识的磨损确定方法包括：获取可移动设备在物流场景中采集的定位标识的标识图像，物流场景中包括多个物流区域，物流区域中包含至少一个定位标识；根据标识图像，确定可移动设备的预估位置信息；获取可移动设备的定位位置信息；若预估位置信息和定位位置信息的第一差值大于第一距离阈值，则确定定位标识磨损。本申请通过可移动设备采集的标识图像，能够得到可移动设备的预估位置信息，将预估位置信息和可移动设备的定位位置信息进行比对，进而能够准确的确定定位标识是否磨损，提高定位标识是否磨损的识别效率，以及识别准确度。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种定位标识的磨损确定方法、装置及设备。

背景技术

随着自动化技术的不断发展，自动化技术在许多工业生产中得到了大规模的普及与应用，而自动化技术中的物流环节则是提高工业效率的关键环节。其中，在物流环节中包括：多个可移动的自动化设备，例如，自动化龙门吊和无人搬用车。这些自动化设备可以在物流场景按照规定的路径移动至指定位置执行相应的功能，例如，在快递分拣场景中，无人搬运车移动到卡车区域装载快递，然后移动到分拣槽处卸载快递。

通常情况下，会在物流场景的不同区域设置定位标识，如数字、文本或者二维码，以便自动化设备通过该定位标识，对自身所在的位置进行修正，进而保证自动化设备能够准确的执行相应的功能。但是，当定位标识会出现磨损时，自动化设备无法进行位置修正，进而会引发安全隐患。

目前，通常是通过人工鉴别定位标识是否发生磨损，存在鉴别效率低的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种定位标识的磨损确定方法、装置及设备，用提高定位标识磨损的识别效率。

第一方面，本申请实施例提供一种定位标识的磨损确定方法，包括：获取可移动设备在物流场景中采集的定位标识的标识图像，物流场景中包括多个物流区域，物流区域中包含至少一个定位标识；根据标识图像，确定可移动设备的预估位置信息；获取可移动设备的定位位置信息；若预估位置信息和定位位置信息的第一差值大于第一距离阈值，则确定定位标识磨损。

一种可能的实施方式中，根据标识图像，确定可移动设备的预估位置信息，包括：根据标识图像，确定可移动设备与定位标识之间的相对位置信息，以及定位标识对应的第一位置信息；根据相对位置信息和第一位置信息，确定预估位置信息。

一种可能的实施方式中，根据标识图像，确定可移动设备与定位标识之间的相对位置信息，以及定位标识对应的第一位置信息，包括：将标识图像，输入预设的第一识别模型中，得到可移动设备与定位标识之间的相对位置信息以及标识图像中的局部图像，第一识别模型用于识别标识图像中的定位标识对象与采集标识图像的可移动设备之间的距离、以及局部图像，局部图像中包括定位标识对象；根据预设的网格坐标信息和定位标识对象，确定定位标识对象对应的第一位置信息。

一种可能的实施方式中，根据预设的网格坐标信息和定位标识对象，确定定位标识对象对应的第一位置信息，包括：采用光学字符识别方式或者二维码扫描方式，确定定位标识对象中的目标信息；根据网格坐标信息和目标信息，确定目标信息对应的第一位置信息，其中，网格坐标信息中，存储有各个目标信息对应的位置信息。

一种可能的实施方式中，根据标识图像，确定可移动设备与定位标识之间的相对位置信息，以及定位标识对应的第一位置信息，包括：将标识图像，输入预设的第二识别模型中，得到可移动设备与定位标识之间的相对位置信息和标识图像中的目标信息，第二识别模型用于识别标识图像中的定位标识对象与采集标识图像的可移动设备之间的距离、以及标识图像中的目标信息；根据网格坐标信息和目标信息，确定定位标识对象对应的第一位置信息，其中，网格坐标信息中，存储有各个目标信息对应的位置信息。