[发明专利]一种事故场景自动验证方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种事故场景自动验证方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：S1,获取事故路测数据；S2,根据所述事故路测数据自动对事故进行分类及标注，得到事故类型和标注结果；S3,根据标注结果自动生成事故仿真场景配置；S4,验证事故仿真场景配置。本申请根据事故路测数据自动对事故进行分类及标注，得到事故类型和标注结果；然后再根据标注结果自动生成事故仿真场景配置并验证场景配置，相比于现有自动驾驶事故仿真过程，不但有利于降低人力成本，而且仿真场景的质量无需受限于标注员的经验。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种事故场景自动验证方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现有的自动驾驶事故仿真过程一般包括安全员上报事故路测数据、人工审核分类事故路测数据、人工配置仿真时间、人工结果评价等步骤。由此可知，在这个过程中，不但需要占用大量的人力成本，并且仿真场景的质量会取决于标注员的经验。随着路测规模的迅速扩大以及对标注员的统一培训有较大难度，场景的数量和质量都受到了标注员的制约。

发明内容

为此，本申请的实施例所解决的技术问题在于提供一种事故场景自动验证方法、装置、设备及存储介质，其能够自动对事故类型进行分类、配置成仿真场景、以及验证仿真场景，不但有利于降低人力成本，而且仿真场景的质量无需受限于标注员的经验。

为了解决上述技术问题，本申请采用的技术方案内容具体如下：

一方面，本申请实施例提供一种事故场景自动验证方法，所述方法包括：

S1:获取事故路测数据；

S2:根据所述事故路测数据自动对事故进行分类及标注，得到事故类型和标注结果；

S3:根据标注结果自动生成事故仿真场景配置；

S4:验证事故仿真场景配置。

进一步地，所述S2包括：

设置对应于不同事故类型的决策树条件；

利用决策树条件对事故路测数据进行条件验证，确定所述事故类型。

优选地，所述S2还包括：

标注所述事故类型的事故发生时段；

标注主车的期望驾驶行为。

进一步地，所述S3包括：

根据所述事故发生时段配置仿真场景的起止时间；

自动配置仿真场景中的主车行为指示；

根据所述期望驾驶行为自动配置评价标准。

进一步地，所述S4包括：

在仿真平台上运行仿真场景配置，验证场景复现能力；

验证评价标准是否准确评价主车行为；

自动生成报告，上传到场景数据集，交由人工审核。

优选地，所述S1与S2之间还包括S1’,所述S1’包括：

压缩所述事故路测数据。

另一方面，本申请实施例提供一种事故场景自动验证装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取事故路测数据；

分类及标注模块，用于根据所述事故路测数据自动对事故进行分类及标注，得到事故类型和标注结果；

场景配置生成模块，用于根据标注结果自动生成事故仿真场景配置；

场景配置验证模块，用于验证事故仿真场景配置。