[发明专利]一种自动变道控制方法、装置、车辆、计算机设备和介质

权利要求书

1.一种自动变道控制方法，其特征在于，其包括：

根据变道意图、自车的当前车速以及加速度，规划自车的第一变道路径；

判断自车按照第一变道路径行驶与风险目标车辆是否存在碰撞风险；

若不存在碰撞风险，则控制自车按照第一变道路径进行自动变道；

若存在碰撞风险，则判断所述风险目标车辆的前后空间是否存在规避碰撞的第二变道路径；

若所述风险目标车辆的前后空间存在规避碰撞的第二变道路径，则控制自车按照第二变道路径进行自动变道；

若所述风险目标车辆的前后空间不存在规避碰撞的第二变道路径，则控制自车维持当前车速，进入等待模式；

所述判断所述风险目标车辆的前后空间是否存在规避碰撞的第二变道路径，包括：

判断自车的目标车速是否高于所述风险目标车辆的车速，其中，所述目标车速为自车允许达到的最高变道车速；

若是，则判断自车超车变道后与所述风险目标车辆以及所述风险目标车辆的前车是否存在碰撞风险；

若自车超车变道后与所述风险目标车辆以及所述风险目标车辆的前车均不存在碰撞风险，则所述风险目标车辆的前方存在规避碰撞的第二变道路径；

若自车的目标车速小于或者等于所述风险目标车辆的车速，则判断自车降速变道后与所述风险目标车辆以及所述风险目标车辆的后车是否存在碰撞风险；

若自车降速变道后与所述风险目标车辆以及所述风险目标车辆的后车均不存在碰撞风险，则所述风险目标车辆的后方存在规避碰撞的第二变道路径；

若自车超车变道后与所述风险目标车辆或者所述风险目标车辆的前车至少其中之一存在碰撞风险，且自车降速变道后与所述风险目标车辆或者所述风险目标车辆的后车至少其中之一存在碰撞风险，则所述风险目标车辆的前后空间不存在规避碰撞的第二变道路径。

2.如权利要求1所述的自动变道控制方法，其特征在于，所述判断自车按照第一变道路径行驶与风险目标车辆是否存在碰撞风险，包括：

根据邻车道风险目标车辆的车速、加速度以及位置信息，对邻车道所述风险目标车辆的行驶路径进行预测；

根据所述第一变道路径和所述行驶路径，判断自车与风险目标车辆是否存在碰撞风险。

3.如权利要求1所述的自动变道控制方法，其特征在于，所述判断自车超车变道后与所述风险目标车辆以及所述风险目标车辆的前车是否存在碰撞风险，包括：

判断自车超车变道后与所述风险目标车辆之间的距离是否大于或者等于第一预设距离；

若是，则判断自车超车变道后与所述风险目标车辆的前车之间的碰撞时间是否大于或者等于第一预设时间，其中，碰撞时间根据自车在超车变道后与所述风险目标车辆的前车之间的距离、以及自车超车变道过程中与所述风险目标车辆的前车之间的速度差计算得到；

若自车超车变道后与所述风险目标车辆的前车之间的碰撞时间大于或者等于第一预设时间，则自车超车变道后与所述风险目标车辆以及所述风险目标车辆的前车均不存在碰撞风险；

若自车超车变道后与所述风险目标车辆之间的距离小于第一预设距离，或者自车超车变道后与所述风险目标车辆的前车之间的碰撞时间小于第一预设时间，则自车超车变道后与所述风险目标车辆或者所述风险目标车辆的前车存在碰撞风险。

4.如权利要求1所述的自动变道控制方法，其特征在于，所述判断自车降速变道后与所述风险目标车辆以及所述风险目标车辆的后车是否存在碰撞风险，包括：

判断自车降速变道后与所述风险目标车辆之间的距离是否大于或者等于第二预设距离；

若是，则判断自车降速变道后与所述风险目标车辆的后车之间的碰撞时间是否大于或者等于第二预设时间，其中，碰撞时间根据自车在降速变道后与所述风险目标车辆的后车之间的距离、以及自车降速变道过程中与所述风险目标车辆的后车之间的速度差计算得到；

若自车降速变道后与所述风险目标车辆的后车之间的碰撞时间大于或者等于第二预设时间，则自车降速变道后与所述风险目标车辆以及所述风险目标车辆的后车均不存在碰撞风险；

若自车降速车变道后与所述风险目标车辆之间的距离小于第二预设距离，或者自车降速变道后与所述风险目标车辆的后车之间的碰撞时间小于第二预设时间，则自车降速变道后与所述风险目标车辆或者所述风险目标车辆的后车存在碰撞风险。