[发明专利]一种自动变道控制方法、装置、车辆、计算机设备和介质

说明书

本发明涉及一种自动变道控制方法、装置、车辆、计算机设备和介质，其包括：根据变道意图、自车的当前车速以及加速度，规划自车的第一变道路径；判断自车按照第一变道路径行驶与风险目标车辆是否存在碰撞风险；若不存在碰撞风险，则控制自车按照第一变道路径进行自动变道；若存在碰撞风险，则判断风险目标车辆的前后空间是否存在规避碰撞的第二变道路径；若风险目标车辆的前后空间存在规避碰撞的第二变道路径，则控制自车按照第二变道路径进行自动变道；若所述风险目标车辆的前后空间不存在规避碰撞的第二变道路径，则控制自车维持当前车速，进入等待模式，可以有效提升自动变道的成功率，以提升变道辅助的可用性，同时更智能的进行变道辅助。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种自动变道控制方法、装置、车辆、计算机设备和介质。

背景技术

随着汽车工业的飞速发展和人们生活水平的不断提高，汽车需求和持有量也在不断地增加，汽车已然成为人们重要的代步工具，用户对乘用车的安全性能的需求也越来越高。同时越来越多的新车型搭载智能驾驶辅助系统，且智能驾驶辅助系统的等级也越来越高，需求能更多的解放驾驶员。

相关技术中，自动变道辅助功能是一种车辆纵向控制与横向控制组合的驾驶辅助系统，自动变道辅助功能不仅能将自车维持在自车道内行驶，还能在驾驶员主动变道时，自动辅助驾驶员完成变道动作。自动变道辅助的纵向控制主要基于前方目标的ACC(自适应巡航控制)，在应对车流较大的行驶环境时，当驾驶员开启转向灯变道，容易因为相邻车道存在行驶车辆，导致自动变道无法完成，使得自动变道的体验不佳，缺乏智能感。

因此，有必要设计一种新的自动变道控制方法、装置、车辆、计算机设备和介质，以克服上述问题。

发明内容

本发明实施例提供一种自动变道控制方法、装置、车辆、计算机设备和介质，以解决相关技术中当驾驶员开启转向灯变道，容易因为相邻车道存在行驶车辆，导致自动变道无法完成，使得自动变道的体验不佳，缺乏智能感的问题。

第一方面，提供了一种自动变道控制方法，其包括：根据变道意图、自车的当前车速以及加速度，规划自车的第一变道路径；判断自车按照第一变道路径行驶与风险目标车辆是否存在碰撞风险；若不存在碰撞风险，则控制自车按照第一变道路径进行自动变道；若存在碰撞风险，则判断所述风险目标车辆的前后空间是否存在规避碰撞的第二变道路径；若所述风险目标车辆的前后空间存在规避碰撞的第二变道路径，则控制自车按照第二变道路径进行自动变道；若所述风险目标车辆的前后空间不存在规避碰撞的第二变道路径，则控制自车维持当前车速，进入等待模式。

一些实施例中，所述判断自车按照第一变道路径行驶与风险目标车辆是否存在碰撞风险，包括：根据邻车道风险目标车辆的车速、加速度以及位置信息，对邻车道所述风险目标车辆的行驶路径进行预测；根据所述第一变道路径和所述行驶路径，判断自车与风险目标车辆是否存在碰撞风险。

一些实施例中，所述判断所述风险目标车辆的前后空间是否存在规避碰撞的第二变道路径，包括：判断自车的目标车速是否高于所述风险目标车辆的车速，其中，所述目标车速为自车允许达到的最高变道车速；若是，则判断自车超车变道后与所述风险目标车辆以及所述风险目标车辆的前车是否存在碰撞风险；若自车超车变道后与所述风险目标车辆以及所述风险目标车辆的前车均不存在碰撞风险，则所述风险目标车辆的前方存在规避碰撞的第二变道路径；若自车的目标车速小于或者等于所述风险目标车辆的车速，则判断自车降速变道后与所述风险目标车辆以及所述风险目标车辆的后车是否存在碰撞风险；若自车降速变道后与所述风险目标车辆以及所述风险目标车辆的后车均不存在碰撞风险，则所述风险目标车辆的后方存在规避碰撞的第二变道路径；若自车超车变道后与所述风险目标车辆或者所述风险目标车辆的前车至少其中之一存在碰撞风险，且自车降速变道后与所述风险目标车辆或者所述风险目标车辆的后车至少其中之一存在碰撞风险，则所述风险目标车辆的前后空间不存在规避碰撞的第二变道路径。