[发明专利]一种基于机器人控制的水下火炬控制方法

权利要求书

1.一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取机器人在水下的移动路径；

根据移动路径，所述机器人携带辅热集成燃料气瓶、氧气瓶和火炬在水下移动，并通过所述机器人控制辅热集成燃料气瓶和氧气瓶的输出通道开闭；

获取机器人携带的火炬中燃烧器的燃烧室所在水下位置处的水压；

根据所述水压，控制通过氧气瓶通入所述燃烧器的燃烧室中的保护氧气的压力，以使所述保护氧气的压力大于所述水压，进而使得所述燃烧室中的水排出；

将预混氧气通过射流掺混喷嘴一端的预混氧喷嘴通道进行限流后喷入所述射流掺混喷嘴的混合射流通道中进行混合；

将所述氧气瓶输出的预混氧气通过火炬中预混强化装置中射流掺混喷嘴的一端喷入所述射流掺混喷嘴的混合射流通道中；

将所述辅热集成燃料气瓶输出的燃料气体通过所述射流掺混喷嘴侧壁的燃料喷孔沿与所述预混氧气喷入方向相垂直的方向喷入所述混合射流通道中，以使所述预混氧气和所述燃料气体在所述混合射流通道中进行碰撞分散，得到预混气体；

将所述预混气体通入预混强化装置中的预混气体通道中，以使所述预混气体在所述预混气体通道中进行二次混合，得到混合气体；

将所述混合气体通入所述混合燃气通道中在核心焰喷嘴的头部进行燃烧，将所述混合气体通入所述混合燃气通道中的过程中，根据所述水压，调节通入所述核心焰喷嘴上的混合燃气通道中的混合气体的压力，以使所述混合气体的压力大于所述水压，进而使得所述混合气体在所述核心焰喷嘴头部燃烧时形成的火焰的喷注射流效果；

利用所述预混气体通入所述燃烧器的核心焰喷嘴头部进行燃烧。

2.如权利要求1所述的一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，其特征在于，将所述预混氧气通过所述射流掺混喷嘴一端的预混氧喷嘴通道进行限流之前，还包括：

利用火炬中的流量调节分配器将所述氧气瓶输出的助燃氧气分流为所述预混氧气和强化氧气，并对所述预混氧气和所述强化氧气的流量进行控制；

利用所述强化氧气通入所述核心焰喷嘴的核心氧进气通道中，使得所述混合气体在所述核心焰喷嘴头部燃烧时，所述强化氧气对正在燃烧的火焰助燃，以强化所述混合气体的燃烧。

3.如权利要求2所述的一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，其特征在于，所述将所述辅热集成燃料气瓶输出的燃料气体通过所述射流掺混喷嘴侧壁的燃料喷孔沿与所述预混氧气喷入方向相垂直的方向喷入所述混合射流通道中之前，还包括：

将所述辅热集成燃料气瓶输出的燃料气体通入所述流量调节分配器中，以利用所述流量调节分配器对所述燃料气体进行流量调节，调节流量后的燃料气体通入所述射流掺混喷嘴中与所述预混氧气进行混合。

4.如权利要求2所述的一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，其特征在于，

所述利用火炬中的流量调节分配器将所述氧气瓶输出的助燃氧气分流为所述预混氧气和强化氧气之前，还包括：

将氧气瓶中的氧气通入火炬中的氧气分流器中分流成所述助燃氧气和所述保护氧气，并通过所述氧气分流器对所述助燃氧气和所述保护氧气的流量进行控制。

5.如权利要求1所述的一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，其特征在于，

向所述辅热集成燃料气瓶内部的燃料瓶和密封套设在所述燃料瓶外部的辅热罐之间的夹层中充入导热液体，以使所述燃料瓶浸渍在所述导热液体中，并与所述导热液体传热；

获取所述导热液体的温度；

根据所述导热液体的温度，通过所述辅热罐中的加热组件对所述导热液体进行加热，以使其保持预设温度，以保证所述燃料气体的稳定输出。

6.如权利要求3所述的一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，其特征在于，所述混合气体通过所述混合燃气通道通入所述核心焰喷嘴头部时，通过所述混合燃气通道顶部的若干扰流穏焰片对所述混合气体进行阻挡，以使所述混合气体分散成多股喷出，在所述核心焰喷嘴头部燃烧。

7.如权利要求4所述的一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，其特征在于，所述机器人控制辅热集成燃料气瓶和氧气瓶的输出通道打开后，对所述输出通道输出的氧气和燃料气体进行减压，然后将减压后的所述氧气通入所述氧气分流器中进行分流，将减压后的所述燃料气体通入所述流量调节分配器中进行流量调节。