[发明专利]一种基于机器人控制的水下火炬控制方法

说明书

本申请提出一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，包括如下步骤：获取机器人在水下的移动路径；根据移动路径，机器人携带辅热集成燃料气瓶、氧气瓶和火炬在水下移动，获取机器人携带的火炬中燃烧器的燃烧室所在水下位置处的水压；根据水压，控制通过氧气瓶通入燃烧器的燃烧室中的保护氧气的压力，以使所述保护氧气的压力大于所述水压，进而使得所述燃烧室中的水排出，将预混氧气和燃料气体进行混合后通入燃烧器的核心焰喷嘴头部进行燃烧。通过将燃料气瓶、氧气瓶和火炬集成在机器人上，通过预设移动路径，控制机器人携带火炬按照移动路径进行移动传递火炬，避免了冬季通过人工在传递容易造成危险的情况。

技术领域

本申请涉及火炬技术领域，尤其涉及一种基于机器人控制的水下火炬控制方法。

背景技术

传递火炬的过程中会遇到很多不同的路况，当传递到河流等水域的时候需要在水下进 行火炬传递的需要，而通过人来传递则需要背负氧气瓶为火炬手提供氧气，而且如果水下 情况复杂的水域火炬手在传递的时候也会发生诸多危险，所以需要一种全新的水下火炬传 递的方法。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的目的在于提出一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，该方法通过将 燃料气瓶、氧气瓶和火炬集成在机器人上，通过预设移动路径，控制机器人携带火炬按照移 动路径进行移动传递火炬，避免了冬季通过人工在传递容易造成危险的情况。

为达到上述目的，本申请提出的一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，包括如下步 骤：获取机器人在水下的移动路径；

根据移动路径，所述机器人携带辅热集成燃料气瓶、氧气瓶和火炬在水下移动，并通过 所述机器人控制辅热集成燃料气瓶和氧气瓶的输出通道开闭；

获取机器人携带的火炬中燃烧器的燃烧室所在水下位置处的水压；

根据所述水压，控制通过氧气瓶通入所述燃烧器的燃烧室中的保护氧气的压力，以使所 述保护氧气的压力大于所述水压，进而使得所述燃烧室中的水排出；

将所述氧气瓶输出的预混氧气通过火炬中预混强化装置中射流掺混喷嘴的一端喷入所 述射流掺混喷嘴的混合射流通道中；

将所述辅热集成燃料气瓶输出的燃料气体通过所述射流掺混喷嘴侧壁的燃料喷孔沿与 所述预混氧气喷入方向相垂直的方向喷入所述混合射流通道中，以使所述预混氧气和所述燃 料气体在所述混合射流通道中进行碰撞分散，得到预混气体；

利用所述预混气体通入所述燃烧器的核心焰喷嘴头部进行燃烧。

优选地，所述利用所述预混气体通入所述燃烧器的核心焰喷嘴头部进行燃烧前，还包括：

将所述预混气体通入预混强化装置中的预混气体通道中，以使所述预混气体在所述预混 气体通道中进行二次混合，得到混合气体；

将所述混合气体通入所述混合燃气通道中在所述核心焰喷嘴的头部进行燃烧。

优选地，将所述混合气体通入所述混合燃气通道中的过程中，根据所述水压，调节通 入所述核心焰喷嘴上的混合燃气通道中的混合气体的压力，以使所述混合气体的压力大于所 述水压，进而使得所述混合气体在所述核心焰喷嘴头部燃烧时形成的火焰的喷注射流效果。

优选地，所述将所述氧气瓶输出的预混氧气通过预混强化装置中射流掺混喷嘴的一端 喷入所述射流掺混喷嘴的混合射流通道中之前，还包括：将所述预混氧气通过所述射流掺混 喷嘴一端的预混氧喷嘴通道进行限流后喷入所述射流掺混喷嘴的混合射流通道中进行混合。

优选地，将所述预混氧气通过所述射流掺混喷嘴一端的预混氧喷嘴通道进行限流之前， 还包括：利用火炬中的流量调节分配器将所述氧气瓶输出的助燃氧气分流为所述预混氧气和 强化氧气，并对所述预混氧气和所述强化氧气的流量进行控制。