[发明专利]增稳控制方法、装置、增稳系统及计算机存储介质

权利要求书

1.一种增稳控制方法，其特征在于，包括：

获取与增稳系统相对应的姿态变化信息，所述增稳系统包括以下至少之一：竖向增稳设备和待增稳对象，所述待增稳对象与所述竖向增稳设备相连接；

确定与所述姿态变化信息相对应的目标控制参数；

根据所述目标控制参数对所述竖向增稳设备进行控制，以实现竖向增稳。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述姿态变化信息相对应的目标控制参数，包括：

获取用于对所述姿态变化信息进行分析处理的映射关系；

基于所述映射关系，确定与所述姿态变化信息相对应的目标控制参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述姿态变化信息包括：与所述待增稳对象相对应的第一姿态变化信息或者与所述竖向增稳设备相对应的第二姿态变化信息；

获取用于对所述姿态变化信息进行分析处理的映射关系，包括：

获取所述待增稳对象或者所述竖向增稳设备的至少两个标定姿态和与所述标定姿态相对应的标定控制参数；

基于所述至少两个标定姿态和与所述标定姿态相对应的标定控制参数，确定用于对所述姿态变化信息进行分析处理的映射关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态变化信息包括与所述待增稳对象相对应的第一姿态变化信息和与所述竖向增稳设备相对应的第二姿态变化信息；

确定与所述姿态变化信息相对应的目标控制参数，包括：

获取与所述第一姿态变化信息相对应的第一控制参数、以及与所述第二姿态变化信息相对应的第二控制参数；

基于所述第一控制参数和所述第二控制参数，确定与所述姿态变化信息相对应的目标控制参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态变化信息包括与所述竖向增稳设备相对应的第二姿态变化信息；所述方法还包括：

检测所述第二姿态变化信息是否大于或等于姿态变化阈值；

在所述第二姿态变化信息大于或等于姿态变化阈值时，则禁止确定与所述姿态变化信息相对应的目标控制参数；

在所述第二姿态变化信息小于姿态变化阈值时，则允许确定与所述姿态变化信息相对应的目标控制参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述待增稳对象包括云台时，所述方法还包括：

获取与所述云台相对应的回中路径，其中，所述回中路径是通过对所述云台的当前姿态和当前结构进行分析所确定的，在所述云台基于所述回中路径进行回中操作时，不存在碰撞风险；

基于所述回中路径控制所述云台进行回中操作。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述待增稳对象包括云台时，所述方法还包括：

获取与所述云台相对应的预设回中路径；

检测在所述云台基于所述预设回中路径进行回中操作时，是否存在碰撞风险；

若存在碰撞风险，则对所述预设回中路径进行更新，获得更新后回中路径，在所述云台基于更新后回中路径进行回中操作时，不存在碰撞风险；

基于所述更新后回中路径控制所述云台进行回中操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，检测在所述云台基于所述预设回中路径进行回中操作时，是否存在碰撞风险，包括：

获取与所述云台相对应的安全运行空间；

在所述安全运行空间中，检测所述预设回中路径上是否存在障碍物；

若存在障碍物，则确定存在碰撞风险；

若不存在障碍物，则确定不存在碰撞风险。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，对所述预设回中路径进行更新，获得更新后回中路径，包括：

确定与所述云台相对应的姿态调整信息，所述姿态调整信息用于避免在所述云台进行回中操作时存在碰撞风险；

基于所述姿态调整信息和回中目标姿态对所述预设回中路径进行更新，获得更新后回中路径。