[发明专利]一种斜行电梯及其控制方法和系统

权利要求书

1.一种斜行电梯的控制方法，其特征在于，包括：

实时接收角度检测装置检测出的斜行电梯的轿厢的底面与大地水平面之间的偏差角度；

基于所述偏差角度，按照反馈控制算法控制传动装置的运动，进而通过所述传动装置实时调整所述轿厢的位置，以使所述轿厢的底面与大地水平面平行；

还包括：

接收到表示导轨角度变化的模式切换指令之后，自动根据导轨角度变化情况，从预设的数据库中选取对应于所述模式切换指令的参数组；

基于选取出的所述参数组调整所述反馈控制算法的参数。

2.根据权利要求1所述的斜行电梯的控制方法，其特征在于，所述角度检测装置包括两个或两个以上的角度传感器，所述实时接收角度检测装置检测出的斜行电梯的轿厢的底面与大地水平面之间的偏差角度，包括：

实时接收各个角度传感器分别检测出的斜行电梯的轿厢的底面与大地水平面之间的实际偏差角度；

将接收到的各个所述实际偏差角度取平均值；

定义所述平均值为实时接收到的所述角度检测装置检测出的斜行电梯的轿厢的底面与大地水平面之间的偏差角度。

3.根据权利要求1所述的斜行电梯的控制方法，其特征在于，所述传动装置包括电缸，所述斜行电梯的控制方法还包括：

接收位置检测电路检测到的电缸中间位置信号；

基于所述电缸中间位置信号修正所述电缸的基点位置，以使所述电缸的基点位置为所述电缸运行范围的中间位置。

4.根据权利要求1至3任一项所述的斜行电梯的控制方法，其特征在于，还包括：

当检测出所述斜行电梯出现异常时，切断所述传动装置的电源。

5.根据权利要求4所述的斜行电梯的控制方法，其特征在于，所述检测出所述斜行电梯出现异常，包括：

当所述角度检测装置检测出的所述偏差角度超过预设的角度范围的持续时长达到了第一时长时，确定所述斜行电梯出现异常。

6.根据权利要求4所述的斜行电梯的控制方法，其特征在于，所述检测出所述斜行电梯出现异常，包括：

当与所述角度检测装置的通信过程出现异常时，或者控制所述传动装置的过程出现异常，确定所述斜行电梯出现异常。

7.根据权利要求4所述的斜行电梯的控制方法，其特征在于，还包括：

当检测出所述斜行电梯恢复正常时，恢复所述传动装置的电源。

8.一种斜行电梯的控制系统，其特征在于，包括：角度检测装置，传动装置，控制装置，所述控制装置用于实现如权利要求1至7任一项所述的斜行电梯的控制方法的步骤。

9.一种斜行电梯，其特征在于，包括如权利要求8所述的斜行电梯的控制系统。