[发明专利]一种斜行电梯及其控制方法和系统

说明书

本申请公开了一种斜行电梯的控制方法，包括：实时接收角度检测装置检测出的斜行电梯的轿厢的底面与大地水平面之间的偏差角度；基于偏差角度，按照反馈控制算法控制传动装置的运动，进而通过传动装置实时调整轿厢的位置，以使轿厢的底面与大地水平面平行。应用本申请的方案，有效地保障了斜行电梯的运行安全性、舒适性。本申请还提供了一种斜行电梯及其控制系统，具有相应技术效果。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种斜行电梯及其控制方法和系统。

背景技术

斜行电梯可以服务于指定的层站，用来运载乘客，货物，通过钢丝绳或链条悬挂。并且，斜行电梯通常是沿着与水平面的夹角为15°-75°的导轨运行于限定路径内，完成斜行状轨迹的提升。目前的斜行电梯大部分都是运行在固定角度的导轨上，但是随着时代的发展，越来越多的场景中，单一的、固定角度导轨的斜行电梯已经无法满足需求。但是，当斜行电梯在变角度的导轨上运行时，会出现随导轨角度变化而倾斜的情况，影响用户的使用体验，也存在一定的安全隐患。

综上所述，当斜行电梯在变角度的导轨上运行时，如何有效地保障斜行电梯的运行安全性、舒适性，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种斜行电梯及其控制方法和系统，以当斜行电梯在变角度的导轨上运行时，有效地保障斜行电梯的运行安全性、舒适性。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种斜行电梯的控制方法，包括：

实时接收角度检测装置检测出的斜行电梯的轿厢的底面与大地水平面之间的偏差角度；

基于所述偏差角度，按照反馈控制算法控制传动装置的运动，进而通过所述传动装置实时调整所述轿厢的位置，以使所述轿厢的底面与大地水平面平行。

优选的，所述角度检测装置包括两个或两个以上的角度传感器，所述实时接收角度检测装置检测出的斜行电梯的轿厢的底面与大地水平面之间的偏差角度，包括：

实时接收各个角度传感器分别检测出的斜行电梯的轿厢的底面与大地水平面之间的实际偏差角度；

将接收到的各个所述实际偏差角度取平均值；

定义所述平均值为实时接收到的所述角度检测装置检测出的斜行电梯的轿厢的底面与大地水平面之间的偏差角度。

优选的，所述传动装置包括电缸，所述斜行电梯的控制方法还包括：

接收位置检测电路检测到的电缸中间位置信号；

基于所述电缸中间位置信号修正所述电缸的基点位置，以使所述电缸的基点位置为所述电缸运行范围的中间位置。

优选的，还包括：

接收到表示导轨角度变化的模式切换指令之后，从预设的数据库中选取对应于所述模式切换指令的参数组；

基于选取出的所述参数组调整所述反馈控制算法的参数。

优选的，还包括：

当检测出所述斜行电梯出现异常时，切断所述传动装置的电源。

优选的，所述检测出所述斜行电梯出现异常，包括：

当所述角度检测装置检测出的所述偏差角度超过预设的角度范围的持续时长达到了第一时长时，确定所述斜行电梯出现异常。

优选的，所述检测出所述斜行电梯出现异常，包括：

当与所述角度检测装置的通信过程出现异常时，或者控制所述传动装置的过程出现异常，确定所述斜行电梯出现异常。

优选的，还包括：