[发明专利]中空走线执行器、机械臂及机器人

权利要求书

1.一种中空走线执行器，其特征在于，包括：

电机外壳、设置在所述电机外壳内的驱动电路板以及设置在所述电机外壳内的电机，所述电机与所述驱动电路板电连接，所述电机外壳上设置有导线限位槽，所述导线限位槽的一端连通至所述驱动电路板上的端子；

减速器壳体、设置在所述减速器壳体内并与所述电机传动连接的减速器、设于所述减速器壳体一侧并与所述减速器传动连接的输出件，以及贯穿所述减速器与所述输出件的中空走线管道；

所述导线限位槽的另一端连通至所述中空走线管道。

2.根据权利要求1所述的中空走线执行器，其特征在于，所述减速器壳体的一端固定有一端盖，所述端盖上设有竖向延伸的走线槽，所述走线槽上端与所述中空走线管道连通，所述减速器壳体设有连通于所述走线槽下端的过渡线槽，所述导线限位槽与所述过渡线槽连通。

3.根据权利要求1所述的中空走线执行器，其特征在于，所述输出件绕横向轴线转动设置于所述减速器壳体的一侧，所述减速器壳体的另一侧设有一转动安装件，所述转动安装件与所述输出件同轴转动。

4.根据权利要求1所述的中空走线执行器，其特征在于，所述减速器壳体与所述电机外壳可拆卸连接，所述电机的输出端固定一主驱动件，所述电机外壳的上端呈开口状并露出所述主驱动件，所述减速器包括主传动件，所述主传动件竖向插接于所述主驱动件以与所述主驱动件传动连接。

5.根据权利要求4所述的中空走线执行器，其特征在于，所述减速器还包括传动组件，所述传动组件传动连接于所述主传动件和所述输出件之间。

6.根据权利要求5所述的中空走线执行器，其特征在于，所述主传动件包括端面齿轮及与该端面齿轮同轴固定的一级太阳齿轮，所述端面齿轮与所述主驱动件啮合；所述一级太阳齿轮与所述传动组件传动连接。

7.根据权利要求1所述的中空走线执行器，其特征在于，还包括安装在所述电机外壳中的抱闸及抱闸锁定片，所述抱闸锁定片与所述电机的电机轴固定连接，通过抱闸对抱闸锁定片的作用以限制所述电机轴的转动。

8.根据权利要求1所述的中空走线执行器，其特征在于，还包括可拆卸地固定在所述电机外壳上并遮盖所述导线限位槽的盖板。

9.根据权利要求1所述的中空走线执行器，其特征在于，所述导线限位槽包括沿所述电机外壳轴向延伸的若干第一凹槽、连通于若干所述第一凹槽之间并沿所述电机外壳周向延伸的第二凹槽，若干所述第一凹槽分别连通至所述驱动电路板上的若干端子，其中一所述第一凹槽连通所述中空走线管道。

10.根据权利要求1所述的中空走线执行器，其特征在于，还包括贯穿所述减速器中央位置的空心轴，所述空心轴的一端与所述输出件固定，所述中空走线管道形成于所述空心轴中。

11.根据权利要求10所述的中空走线执行器，其特征在于，所述空心轴远离所述输出件的一端传动连接有一磁片，所述减速器壳体上固定有与所述磁片相对的编码器电路板。

12.一种机械臂，其特征在于，包括如权利要求1-11中任一项所述的中空走线执行器。

13.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-11中任一项所述的中空走线执行器。