[发明专利]中空走线执行器、机械臂及机器人

说明书

本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种中空走线执行器、机械臂及机器人，其中的执行器包括电机外壳、设置在电机外壳内的驱动电路板、以及设置在电机外壳内的电机，电机与驱动电路板电连接，电机外壳上设置有导线限位槽，导线限位槽的一端连通至驱动电路板上的端子；执行器还包括减速器壳体、设置在减速器壳体内并与电机传动连接的减速器、设于减速器壳体一侧并与减速器传动连接的输出件，以及贯穿减速器与输出件的中空走线管道；导向限位槽的另一端连通至中空走线管道。本申请实施例提供的中空走线执行器、机械臂及机器人，能够避免线缆布置在执行器外部而出现缠绕、摩擦而破损的问题。

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种中空走线执行器、机械臂及机器人。

背景技术

在工业机器人、服务型机器人和医疗机器人等领域，要求机器人能够完成更多的动作，因此要求机器人有较高的自由度，而机器人能做出复杂的动作，依赖于机器人上的关节执行器，执行器能够依据机器人控制器发出的控制信号做出相应的动作。

机器人中的执行器包括电机端(内部有驱动电路板)和输出端(内部有减速器)，机器人控制器与执行器之间，以及不同的执行器之间，依靠线缆进行连接，线缆的布置对执行器的动作有直接影响，现有执行器输出端的法兰转动时容易导致布置在执行器外部的线缆纠缠，就会带来自身关节执行器之间的线缆出现缠绕、摩擦而破损的问题。

发明内容

本申请实施方式的目的在于提供一种中空走线执行器、机械臂及机器人，能够避免线缆布置在执行器外部而出现缠绕、摩擦而破损的问题。

为解决上述技术问题，本申请的实施方式提供了一种中空走线执行器，包括电机外壳、设置在所述电机外壳内的驱动电路板、以及设置在所述电机外壳内的电机，所述电机与所述驱动电路板电连接，所述电机外壳上设置有导线限位槽，所述导线限位槽的一端连通至所述驱动电路板上的端子；

减速器壳体、设置在所述减速器壳体内并与所述电机传动连接的减速器、设于所述减速器壳体一侧并与所述减速器传动连接的输出件，以及贯穿所述减速器与所述输出件的中空走线管道；

所述导线限位槽的另一端连通至所述中空走线管道。

本申请的实施方式还提供了一种机械臂，包括如上所述的中空走线执行器。

本申请的实施方式还提供了一种机器人，包括如上所述的中空走线执行器。

本申请实施方式提供的执行器中，在电机外壳上设置导线限位槽，并在减速器壳体内设置贯穿减速器与输出件的中空走线管道，这样，在执行器走线的一端连接执行器后，执行器走线可以经导线限位槽固定在电机外壳上，而执行器走线从执行器引出的一端则可以从中空走线通道进入到减速器中，再从中空走线管道穿出以连接至控制器、和/或另一执行器，从而使执行器走线的一部分经导线限位槽固定在电机外壳上，而另一部分在经中空走线管道穿过以引出执行器后，不会因为执行器的输出件的转动而被带动，因此避免了线缆布置在执行器外部而出现缠绕、摩擦而破损的问题。

另外，所述减速器壳体的一端固定有一端盖，所述端盖上设有竖向延伸的走线槽，所述走线槽上端与所述中空走线管道连通，所述减速器壳体设有连通于所述走线槽下端的过渡线槽，所述导线限位槽与所述过渡线槽连通。

另外，所述输出件绕横向轴线转动设置于所述减速器壳体的一侧，所述减速器壳体的另一侧设有一转动安装件，所述转动安装件与所述输出件同轴转动。

另外，所述减速器壳体与所述电机外壳可拆卸连接，所述电机的输出端固定一主驱动件，所述电机外壳的上端呈开口状并露出所述主驱动件，所述减速器包括主传动件，所述主传动件竖向插接于所述主驱动件以与所述主驱动件传动连接。

另外，所述减速器还包括传动组件，所述传动组件传动连接于所述主传动件和所述输出件之间。