[发明专利]基于FPGA的脉冲产生控制方法、终端设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种基于FPGA的脉冲产生控制方法，其特征在于，通过FPGA的引脚与待控制的各个轴电连接，基于FPGA生成的各个轴的驱动脉冲以驱动对应的轴运动，所述基于FPGA的脉冲产生控制方法包括：

获取各个轴所对应的脉冲频率控制字；

根据获取的基于每个轴的脉冲频率控制字的累加值确定每个轴的驱动脉冲的控制参数；

在每个轴所对应的所述控制参数满足驱动脉冲的产生条件时，生成各个轴的驱动脉冲，并依据生成的驱动脉冲驱动对应的轴运动。

2.如权利要求1所述的基于FPGA的脉冲产生控制方法，其特征在于，所述在每个轴所对应的所述控制参数满足所述驱动脉冲的产生条件时，生成各个轴的驱动脉冲，并依据生成的驱动脉冲驱动对应的轴运动的步骤包括：

在每个轴所对应的所述控制参数满足所述驱动脉冲的产生条件时，获取所述驱动脉冲的脉冲生成模式；

根据所述脉冲生成模式生成各个轴的驱动脉冲，并依据生成的驱动脉冲驱动对应的轴运动。

3.如权利要求2所述的基于FPGA的脉冲产生控制方法，其特征在于，所述根据所述脉冲生成模式生成各个轴的驱动脉冲，并依据生成的驱动脉冲驱动对应的轴运动的步骤包括：

在所述脉冲生成模式为双脉冲生成模式时，且在检测到所述控制参数的最高二进制位发生第一变化时，生成第一驱动脉冲以驱动与所述控制参数对应的轴按照第一方向运动；或者，

在所述脉冲生成模式为双脉冲生成模式时，且在检测到所述控制参数的最高二进制位发生第二变化时，生成第二驱动脉冲以驱动与所述控制参数对应的轴按照第二方向运动，其中，所述驱动脉冲包括所述第一驱动脉冲以及所述第二驱动脉冲，所述第一方向与所述第二方向相反，所述第一变化与所述第二变化不同。

4.如权利要求3所述的基于FPGA的脉冲产生控制方法，其特征在于，所述基于FPGA的脉冲产生控制方法还包括：

在检测到轴的运动方向发生改变时，获取所述轴的运动方向发生改变所对应的所述第一驱动脉冲与所述第二驱动脉冲之间的时间间隔，并控制所述时间间隔大于或者等于预设的第一换向延时时长，其中，所述轴的运动发生改变包括运动方向由所述第一方向切换至所述第二方向以及运动方向由所述第二方向切换至所述第一方向中的至少一种。

5.如权利要求2所述的基于FPGA的脉冲产生控制方法，其特征在于，所述根据所述脉冲生成模式生成各个轴的驱动脉冲，并依据生成的驱动脉冲驱动对应的轴运动的步骤包括：

在所述脉冲生成模式为脉冲方向生成模式时，且在检测到所述控制参数的最高二进制位发生第一变化时，生成第一方向控制信号确定与所述控制参数对应的轴的运动方向为第一方向，且生成所述驱动脉冲以驱动与所述控制参数对应的轴按照所述第一方向运动；或者，

在所述脉冲生成模式为脉冲方向生成模式时，且检测到所述控制参数的最高二进制位发生第二变化时，生成第二方向控制信号确定与所述控制参数对应的轴的运动方向为第二方向，且生成所述驱动脉冲以驱动与所述控制参数对应的轴按照所述第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向相反，所述第一变化与所述第二变化不同。

6.如权利要求5所述的基于FPGA的脉冲产生控制方法，其特征在于，所述基于FPGA的脉冲产生控制方法还包括：

在检测到轴的运动方向发生改变时，获取所述轴的运动方向发生改变所对应的所述驱动脉冲之间的时间间隔，并控制大于或者等于预设的第二换向延时时长，其中，所述轴的运动发生改变包括运动方向由所述第一方向切换至所述第二方向以及运动方向由所述第二方向切换至所述第一方向中的至少一种。

7.如权利要求1所述的基于FPGA的脉冲产生控制方法，其特征在于，所述获取各个轴所对应的脉冲频率控制字的步骤包括：

接收到实现控制周期监测的时钟信号时，从预设的存储区域获取各个轴所对应的脉冲频率控制字。