[发明专利]基于FPGA的脉冲产生控制方法、终端设备及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种基于FPGA的脉冲产生控制方法、终端设备及可读存储介质，该方法包括：获取各个轴所对应的脉冲频率控制字；根据获取的基于每个轴的脉冲频率控制字的累加值确定每个轴的驱动脉冲的控制参数；在根据每个轴所对应的控制参数确定满足驱动脉冲的产生条件时，生成各个轴的驱动脉冲，并依据生成的驱动脉冲驱动对应的轴运动。本发明通过基于各个轴的脉冲频率控制字，获取的各个轴对应的累加值以确定每个轴的驱动脉冲的控制参数，实现动态改变每个轴的驱动脉冲的控制参数，进而通过每个轴相对应的控制参数确定满足驱动脉冲的产生条件时，以触发生成各个轴的驱动脉冲，同时依据生成的驱动脉冲驱动对应的轴运动，以实现对各个轴进行同步控制。

技术领域

本发明涉及机器人运动控制技术领域，尤其涉及一种基于FPGA的脉冲产生控制方法、终端设备及可读存储介质。

背景技术

在运动控制领域，通过运动控制器输出脉冲去控制电机的正转/反转是一种常用的驱动电机方式。脉冲的产生，可以使用软件模拟的方式，也可以使用专用的运动控制芯片。其中，使用软件模拟的方式，受限于单片微型计算机自身的性能以及软件顺序执行上的延时，导致输出的脉冲频率不精确，当需要控制多个轴的时候，各轴的同步性也无法保证，例如，工业机器人通常使用软件插补方式来对轴运动进行控制，由于该控制方式是由软件来实现的，而软件程序在执行时是按顺序进行的，因此对于具有多个轴的机器人的轴运动只能按顺序进行运动，而不能使多个轴进行同步运动。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于FPGA的脉冲产生控制方法、终端设备及可读存储介质，旨在解决使用软件模拟的方式，当需要控制多个轴的时候，各轴的同步性无法保证的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于FPGA的脉冲产生控制方法，通过FPGA的引脚与待控制的各个轴电连接，基于FPGA生成的各个轴的驱动脉冲以驱动对应的轴运动，所述基于FPGA的脉冲产生控制方法包括：

获取各个轴所对应的脉冲频率控制字；

根据获取的每个轴的脉冲频率控制字的累加值确定每个轴的驱动脉冲的控制参数；

在根据每个轴所对应的所述控制参数确定满足驱动脉冲的产生条件时，生成各个轴的驱动脉冲，并依据生成的驱动脉冲驱动对应的轴运动。

可选地，在根据每个轴所对应的所述控制参数确定满足所述驱动脉冲的产生条件时，生成各个轴的驱动脉冲，并依据生成的驱动脉冲驱动对应的轴运动的步骤包括：

在每个轴所对应的所述控制参数满足所述驱动脉冲的产生条件时，获取所述驱动脉冲的脉冲生成模式；

根据所述脉冲生成模式生成各个轴的驱动脉冲，并依据生成的驱动脉冲驱动对应的轴运动。

可选地，根据所述脉冲生成模式生成各个轴的驱动脉冲，并依据生成的驱动脉冲驱动对应的轴运动的步骤包括：

在所述脉冲生成模式为双脉冲生成模式时，且在检测到所述控制参数的最高二进制位发生第一变化时，生成第一驱动脉冲以驱动与所述控制参数对应的轴按照第一方向运动；或者，

在所述脉冲生成模式为双脉冲生成模式时，且在检测到所述控制参数的最高二进制位发生第二变化时，生成第二驱动脉冲以驱动与所述控制参数对应的轴按照第二方向运动，其中，所述驱动脉冲包括所述第一驱动脉冲以及所述第二驱动脉冲，所述第一方向与所述第二方向相反，所述第一变化与所述第二变化不同。

可选地，基于FPGA的脉冲产生控制方法还包括：