[发明专利]车辆侧倾角的估计方法、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆侧倾角的估计方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻车辆的车身状态；

根据当前时刻车辆的车身状态计算整车的侧倾力矩，并根据所述整车的侧倾力矩和侧倾角刚度得到侧倾角的计算值；

对当前时刻车辆的车身状态中的侧倾角速度进行积分，得到所述侧倾角的积分值；

对所述计算值和所述积分值进行融合，得到当前时刻侧倾角的融合值；

以当前时刻与上一时刻的时间间隔作为时间常数，对所述融合值进行微分得到微分值；

以所述时间常数，对所述微分值与当前时刻侧倾角速度的差值进行积分，得到修正值；

采用所述修正值对所述融合值进行修正，得到侧倾角的估计值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻车辆的车身状态计算整车的侧倾力矩，包括：

根据当前时刻的侧向加速度和车辆簧上质量计算悬挂质量的离心力引起的第一侧倾力矩；

根据当前时刻的质心偏出距离和车辆簧上质量，计算悬挂质量的重力引起的第二侧倾力矩；

根据当前时刻的侧向加速度和非悬挂质量，计算非悬挂质量的离心力引起的第三侧倾力矩；

叠加所述第一侧倾力矩，第二侧倾力矩和第三侧倾力矩得到整车的侧倾力矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据当前时刻的质心偏出距离和车辆簧上质量，计算悬挂质量的重力引起的第二侧倾力矩之前，还包括：

在初始时刻时，所述质心偏出距离采用初始值；

在非初始时刻时，根据上一时刻侧倾角的融合值与悬挂质量的质心至侧倾轴线的距离计算当前时刻的质心偏出距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述整车的侧倾力矩和侧倾角刚度得到侧倾角的计算值之前，还包括：

在初始时刻时，所述侧倾角刚度采用初始值；

在非初始时刻时，根据上一时刻的侧倾角的融合值与上一时刻的整车的侧倾力矩计算当前时刻的侧倾角刚度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述计算值和所述积分值进行融合，得到当前时刻侧倾角的融合值，包括：

采用当前时刻车辆的车身状态中的侧向加速度作为模糊逻辑的状态量，根据模糊算法得到所述计算值和所述积分值的权重；

根据所述权重对所述计算值和所述积分值进行融合，得到当前时刻侧倾角的融合值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述采用当前时刻车辆的车身状态中的侧向加速度作为模糊逻辑的状态量，根据模糊算法得到所述计算值和所述积分值的权重，包括：

根据当前时刻车辆的车身状态中侧向加速度的大小，确定所述侧向加速度所属的模糊集，并计算侧向加速度对所属的模糊集的隶属度；其中，所述模糊集为低侧向加速度模糊集、中侧向加速度模糊集和高侧向加速度模糊集中的一种；

基于模糊逻辑表，确定与侧向加速度所属的模糊集对应的权重模糊集；其中，所述权重模糊集为低权重模糊集、中权重模糊集和高权重模糊集中的一种；

根据所述权重模糊集对应的隶属度函数和所述隶属度，反向计算所述积分值的权重；

令所述积分值的权重与计算值的权重之和为固定值，计算所述计算值的权重；

其中，所述低侧向加速度模糊集和高侧向加速度模糊集设置高斯隶属度函数，所述中侧向加速度模糊集设置三角隶属度函数；根据权重的大小，权重划分为低权重模糊集、中权重模糊集和高权重模糊集，所述低权重模糊集和高权重模糊集设置高斯隶属度函数，所述中权重模糊集设置三角隶属度函数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采用所述修正值对所述融合值进行修正，得到侧倾角的估计值之后，还包括：

根据连续多个时刻的估计值的变化趋势，预测下一时刻的侧倾角；

根据所述下一时刻的侧倾角和横向载荷转移率，预测车辆是否有侧翻风险。